下午好，亲爱的读者们！ 在最近的文章中，我谈到了在ROS中受支持的流行的SLAM和视觉测距法。 在本文中，我将稍微偏离本主题，并讨论在
NVIDIA Jetson TK1微型计算机上设置和使用ROS的问题。 安装
完所需的一切之后，我们将连接并尝试
streolabs ZED立体摄像机 。 我对谁问有趣呢？
关于NVIDIA Jetson
首先，请考虑NVIDIA Jetson TK1平台。 NVIDIA Jetson TK1是基于
Tegra K1 SOC （单芯片上的CPU + GPU和CUDA支持）的NVIDIA微型计算机。 NVIDIA Jetson拥有2.3 GHz四核ARM Cortex-A15 CPU，具有与Raspberry Pi相同的组件（HDMI，USB 2.0和3.0，以太网），以及PC专用模块：SATA，mini-PCIe 。
Tegra K1移动处理器的性能和架构与台式机GPU非常相似，从而使其能够以最小的功耗承受重负荷。 如
官方页面所述，该处理器允许您在板上运行任何资源密集型图形任务，例如面部识别，增强现实，甚至是无人驾驶车辆的计算机视觉任务。 您可以
在此处阅读有关所有平台功能的更多信息。
NVIDIA Jetson TK1上的内部存储器由16 GB eMMC模块表示。 默认情况下，NVIDIA Jetson TK1预装了Ubuntu 14.04操作系统。
12 V AC / DC适配器用于为微型计算机供电。
ZED立体相机
ZED立体摄像头是一种被动深度摄像头，由两个彼此相距12 cm的普通RGB摄像头组成，可以看到20米的距离。 与有源摄像机（例如ASUS Xtion和Microsoft Kinect）不同，ZED立体摄像机没有红外激光来测量距离。 这款相机相对便宜（售价449美元）。 相机的优点是体积小（175 x 30 x 33毫米）和重量轻（159 g）。
该摄像机可用于
在无人机上绘制室外区域的地图 。
您可以
在官方页面上阅读有关相机的更多信息。
在NVIDIA Jetson TK1上配置Ubuntu
我们使用HDMI将NVIDIA Jetson TK1连接到显示器，将以太网线连接到相应的连接器，最后使用12 V AC / DC适配器连接电源。
要在NVIDIA Jetson上安装系统，您可能需要安装JetPack TK1（说明可在
此处找到）。 我手头已经安装了JetPack和Ubuntu 14.04的NVIDIA Jetson，因此在这里我将不考虑安装它。
因此，Ubuntu 14.04系统将自动启动。 为了进行授权，我们使用ubuntu用户名和密码。
找出Jetson主机的IP地址：
ifconfig
获取硬件规格：
lscpu
结论是这样的：
Architecture: armv7l Byte Order: Little Endian CPU(s): 4 On-line CPU(s) list: 0-3 Thread(s) per core: 1 Core(s) per socket: 4 Socket(s): 1
通过SSH连接到Jetson可能存在问题：ifconfig显示IP地址，但是您不能使用该地址连接到Jetson。 要解决该问题，请从根目录打开文件/ etc / network / interface：
sudo nano /etc/network/interface
并添加以下行：
auto eth0 iface eth0 inet dhcp
我们对IP地址进行了动态分配。 保存更改并执行：
sudo ifup eth0
现在一切正常。 这个决定是
从这里作出的 。
现在通过SSH连接到Jetson：
ssh -X ubuntu@<ip_address>
安装CUDA
要使用ZED相机，我们需要ZED SDK，它需要已安装的CUDA版本6.5。
从此处下载用于L4T的CUDA Toolkit 6.5的deb文件（说明
从此处获取 ）：
wget http://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/6_5/rel/installers/cuda-repo-l4t-r21.1-6-5-prod_6.5-14_armhf.deb
为刚刚下载的L4T的CUDA设置存储库元数据：
sudo dpkg -i cuda-repo-l4t-r21.1-6-5-prod_6.5-14_armhf.deb
下载并安装CUDA Toolkit本身，包括NVIDIA的OpenGL工具包：
sudo apt-get update
安装cuda-toolkit-6-5：
sudo apt-get install cuda-toolkit-6-5
将ubuntu用户添加到“视频”组，以提供对GPU的访问：
sudo usermod -a -G video $USER
这里$ USER是ubuntu。
将CUDA安装文件夹的路径添加到.bashrc脚本中，并在当前终端中执行它：
echo "export PATH=/usr/local/cuda-6.5/bin:$PATH" >> ~/.bashrc echo "export $PATH=/usr/local/cuda-6.5/bin:$PATH" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc
检查设备上是否已安装CUDA Toolkit：
nvcc -V
在Jetson TK1上配置USB 3.0
默认情况下，Jetson TK1上的系统将USB 3.0端口配置为USB 2.0。 我们需要将其配置为USB 3.0。 为此，请在根目录下打开文件/boot/extlinux/extlinux.conf：
sudo vi /boot/extlinux/extlinux.conf
找到字符串“ usb_port_owner_info = 0”。 如果该行出现两次，则更改最后一个包含。 将“ usb_port_owner_info = 0”重写为“ usb_port_owner_info = 2”。
安装ZED SDK
安装过程看起来与台式机Linux类似。 仅应注意，在安装JetPack时已经安装了OpenCV，因此您可以对其使用Tegra优化。 因此，不需要手动安装OpenCV。
要使用ZED立体摄像机，我们需要安装ZED SDK 1.2。 安装程序使用特殊的Jetson TK1 .run文件。 下载安装程序：
wget https://www.stereolabs.com/developers/downloads/archives/ZED_SDK_Linux_JTK1_v1.2.0.run
设置文件的执行权限并在终端中运行它：
sudo chmod +x ZED_SDK_Linux_JTK1_v1.2.0.run ./ZED_SDK_Linux_JTK1_v1.2.0.run
我们接受许可协议的条款，请按“ q”，然后按“ Y”。 接下来，按照说明进行操作。
在Jetson本身上启动ZED Explorer（通过SSH远程连接时不起作用）：
/usr/local/zed/tools/ZED\ Explorer
安装ZED立体摄像机的ROS驱动程序
我在实验中使用了ROS Indigo。 安装ROS驱动程序的依赖项：
sudo apt-get install ros-indigo-tf2-ros ros-indigo-image-transport ros-indigo-dynamic-reconfigure ros-indigo-urdf
为ZED相机安装ROS包装器：
cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/zastrix/zed-ros-wrapper.git git checkout ef3ad46f14cf62ff21083829a1fa6879d20246de cd ~/catkin_ws catkin_make
通过在终端的不同窗口中执行以下命令来运行zed_wrapper：
roscore roslaunch zed_wrapper zed.launch
我们显示活动主题：
rostopic list
在列表中，除了标准主题之外，我们还将看到带有/ zed前缀的主题：
/zed/depth/camera_info /zed/depth/depth_registered /zed/joint_states /zed/left/camera_info /zed/left/image_raw_color /zed/left/image_rect_color /zed/odom /zed/point_cloud/cloud_registered /zed/rgb/camera_info /zed/rgb/image_raw_color /zed/rgb/image_rect_color /zed/right/camera_info /zed/right/image_raw_color /zed/right/image_rect_color
运行rqt_image_view：
rosrun rqt_image_view rqt_image_view
当选择主题/ zed / depth / depth_registered时，我们得到一个深度图：
左相机的RGB图像（/ zed /左/ image_raw_color）：
最后，来自右摄像机的RGB图像（/ zed / right / image_raw_color）：
来自摄像机的数据发布在主题/ zed / rgb / image_raw_color和/ zed / depth / depth_registered中，频率为15Hz。
我们在/ zed / point_cloud / cloud_registered主题中找到发布点云的频率：
rostopic hz /zed/point_cloud/cloud_registered
average rate: 4.146 min: 0.202s max: 0.371s std dev: 0.04798s window: 11 average rate: 4.178 min: 0.191s max: 0.371s std dev: 0.04306s window: 16
在Jetson本身上运行rviz（通过带有-x选项的ssh连接时，我无法成功启动它）：
rosrun rviz rviz
配备ZED立体相机的NVIDIA Jetson上的SLAM
现在让我们在实际任务中尝试ZED相机。 在NVIDIA Jetson上，您可以轻松运行SLAM RTAB-MAP算法。 首先，为RTAB-MAP安装ROS包装器：
sudo apt-get install ros-indigo-rtabmap-ros
现在，使用ZED摄像机运行rtabmap。 如果我们没有运行zed_wrapper，请运行它：
rosrun zed_wrapper zed_wrapper_node
运行rtabmap：
rtabmap
在rtabmap窗口中选择ZED摄像机作为源：
我尚未在NVIDIA Jetson上测试过RTAB-MAP，因此，亲爱的读者们，我有机会尝试这种SLAM算法。 在我的最后两篇文章（
此处和
此处 ）中可以找到RTAB-MAP的使用。
我希望本文将是您使用ZED立体相机和NVIDIA Jetson微型计算机的一个很好的起点。 祝您在实验中一切顺利，很快见到您！
PS：您对于选择廉价的立体摄像机进行实验的观点很有趣。 ROS支持并不重要，最重要的是价格。 请在文章评论中写下您的选择。
PS（更新）：我想尝试ZED等无源立体声相机。 希望能够与Raspberry Pi 3配合使用。