最后，我们围绕着发布了针对OMower项目的承诺SDK（针对基于32位ATSAM3X8E控制器的轮式机器人的开放式硬件和软件平台，并在Arduino IDE中进行了开发支持）。 软件的完成程度不是很好（例如，没有保险杠，雨水和草皮传感器的类，某些功能尚未完全调试），但是即使以目前的形式，机器人也可以通过RTK GPS高精度驱动，它几乎支持机器人所需要的一切。割草机-声纳，有线周边，指南针和GPS导航，可从充电站或太阳能电池板充电。
我之前关于OMower项目的文章带有电路和电路板布线的SDK代码和Kicad文件
位于github上 。
当前仅支持两个平台-带Polulu双MC33926电动机驱动器的OMower板v3和一堆Arduino Due + IHM12A1电动机驱动器（在小型四轮底盘上测试机器）。 可能会添加基于Arduino Due的Ardumower支持。 非常需要IMU GY-80板，如果没有IMU GY-80板，导航就不会简单地工作（尽管您可以创建一个简单的割草机人，意外地在电线周边内开车）。
在新的第四版开发板上，计划在其上安装IMU MPU9250并添加FRAM芯片，以将用户设置保存在控制器的内部闪存中（当固件重新加载时将重置），那么，各种各样的卡都可以存储在其中。 另外，我可能会增加电阻器和电容器组件的尺寸，用吹风机将“ 0402”焊接在膝盖上是一种低于平均水平的享受，并增加了连接器的空间，以便您可以使用夹子放置它们，而不仅仅是粘针。
API代码以少数几个类的形式编写（omower-* .H文件），您需要将这些类作为对象包含在软件中（并且可选地包括所有这些类，除了基本类以外，您只能采用所有需要的类）。 为了简化理解和测试，
编写了 OMower_Simple，它执行从任何智能手机通过pfodApp发出的相当大的命令集。
该SDK可以控制所有低级功能，并且主要用于中断，这使最终的软件程序员能够以非常自由的方式（独立于特定机器人的特定细节）编写软件（可以编写状态机，也可以简单地调用启动驱动器功能）然后等待机器人到达所需的位置）。 只有调用机器人的初始化和控制功能的过程才落在程序员的肩膀上（实际上是去哪里以及处理声纳和其他传感器的操作的指令）。
要连接板上的其他外部设备（当然，并获得SDK的支持）-有许多外部连接器。 例如，带有PPM输入的标准伺服驱动器最多可以连接四块（如果拒绝两台电动机，甚至可以连接六块）。 割草机有很多“标准”传感器；这些声纳多达6个，外围传感器多达4个。 当然，在大多数情况下，并不需要那么多，它们的连接器的一部分可以用来连接其他一些设备（微控制器的几乎所有输出都是输出）。 知识部分（处理RTK GPS，与wifi连接）由Orange PI Zero（安装在特殊连接器中）执行。
我为某些地方的曲线和未完成的代码预先表示歉意，不得不深入研究其他项目，并且发现了许多我无法应付的困难。 但是我学到了很多新东西，例如，我们所处位置的地球椭圆的曲率几乎是40米，并且地球的磁极每年都在数十公里范围内徘徊（如果不考虑这一点，机器人会以非常弯曲的线从一个点到另一个点移动）。 有时，我似乎是在发射太空火箭，而不是在割草。 :)
好吧，作为奖励，我还用Decawave DW1000布置了arduino的固件源，该固件组织了这些设备的微型网络，并允许机器人确定其在室内的位置或RTK GPS根本无法确定其坐标的位置（几乎支持无限量）标签并分为多个房间）。 该
固件仍然非常原始，但是对于某些人来说可能会派上用场。
更新后，我决定在文章中补充一个有关其内部排列方式的故事：
SDK用户必须确定他需要的所有对象，为每个人调用begin（）函数（硬件初始化，仅一次），然后设置其参数的值（从闪存读取它们或仅获取默认值之后），为每个人调用init（）（该函数可以（用于重置对象负责的设备），将hook函数设置为poll10 / poll20 / poll50（每秒10、20和50次），必须从中调用所有使用过的对象的相应poll *（）函数。 从理论上讲，可以通过SDK本身的代码来自动化所有这些操作，但是由于控制器资源的额外消耗，我决定不执行此操作。 您需要查看OMower_Simple.ino的使用示例
电机对象（omower-motors.h）是主要的类别之一，它通过poll10（）函数控制电机驱动器。 用户只需调用navThing类的某些对象子级对象的数据（通过readCourseError（）函数提供基于期望行驶方向的偏差值）即可进行滚动/移动（无需导航的转弯和行驶）或rollCourse / moveCourse（通过导航/校正进行骑乘） ）
navThing的派生类是imu和gps类的对象（omower-imu.h和omower-gps.h），第一个负责读取罗盘/加速度计/陀螺仪数据并将其转换为方便的形式（它在两个轴上以度为单位提供罗盘和倾斜值） 第二个-处理GPS数据并在需要乘坐GPS或RTK GPS坐标的情况下将电机对象指向正确的方向（对于后者，校正是在天线未放置在机器人主体中心的情况下计算的，并通过里程表传感器进行短期校正）。 用户程序负责与GPS接收器本身进行通信，并将NMEA字符串或就绪坐标传输到gps对象。
割草对象（omower-mow.h）负责剪切电动机及其带有步进电动机的执行器提升装置（如果有）。 使用者说出要旋转的速度和设定的切割高度。
pwmServo对象（omower-pwmservo.h）控制PWM-A / B / C / D / E / F / G / H输出（由于可能与计时器冲突，因此无法通过其他库完成此操作）。
电源对象（omower-power.h）负责控制电荷调节器，并将ADC值转换为每个人都能理解的伏特和安培数。 用户程序必须检测充电电极上电压的出现并调用开启充电功能，然后它将拾取调节器的PWM周期以匹配充电电流。
由于使用标准Arduin串行*对象可以中断中断处理（请参见下文），因此有一个串行对象（omower-serial.h）用于读取和传输串行端口。 不幸的是，I2C总线也存在相同的问题，必须使用due-i2c-blocking.h中定义的功能来使用它们。
其他对象的功能从它们的名称中可以清楚地看出，您可以仅查看头文件中的注释（omower-sonars.h，omower-rtc.h，omower-current * .h，omower-odometry.h等）。
现在介绍最低级别的中断。 机箱对象（omower-chassis.h）将TIM7配置为每秒100次中断。 在每个中断处，读取MAX11617 ADC芯片的12个通道（输入一个特殊的数组，OMower SDK对象从中读取它们的值-max11617-adc-scan.h）。 每隔一秒钟-为poll50（）函数挂钩生成一个软中断，每隔五分-poll20（），每十分之一-poll10（）生成一个软中断。 它们都异步工作（这很方便，但是对I2C总线的使用施加了限制，稍后我计划在那里添加一些事务/信号灯）。
TIM5定时器也配置为生成频率为38462赫兹的中断。 从此中断中，读取内部ADC控制器的所有通道并将其输入一个特殊的数组（它还支持将选定缓冲区的每个接收值输入到环形缓冲区中，例如通过外围类完成此操作，然后使用傅立叶变换对这些样本进行滤波）。
要输出调试信息，有一个debug（）函数具有最低的优先级来显示消息（也就是说，虽然不执行调试，但不会向控制台输出任何内容，但是在任何时候您至少可以启用最大级别，它将被发送垃圾邮件）。 在调试值的格式（* printf格式）中，支持浮点数（与标准Arduin函数不同）。
更新：OMower板的新第四版，到目前为止仅一个电路（等待PCB的制造）。 此外还包括一个指南针/加速度计MPU9250、128 KB的F-RAM，用于保存设置，地图，航点和其他东西，所有带有闩锁的连接器（Molex 22-11-20x3 / 10-11-20x3，与一个2.54的旧版本兼容）引脚），用于声纳和里程表的74HC4050逻辑电平转换器，功能更强大的3.3 / 5伏电源转换器（高达3安培），连接器上还有两个PWM / PPM输出，用于独立控制第二个步进电机驱动器的单独线路，更多用于稳定的缓冲电容器大尺寸SMD元件，易于组装 轻微修订。
