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DSP TMS320F28电机控制软件开发

在我的第一篇文章中，我谈到了这个控制器家族；虽然不是本文的主题，但有十几个人在PM中给我写了一些问题。 人们断然不想去谷歌，谈论的是缺乏信息。 我有些惊讶，并决定进行检查-的确，在俄语中，C2000系列几乎没有任何东西（相对于AVR，STM的背景），最重要的是没有明确的入门指南。 信息可以用英文找到，但仍然不够。 对我来说，这有点奇怪，因为这个家庭还没有几岁。 因此，决定尽其所能影响局势。

原则上谁需要这些控制器？您想组装焊接逆变器吗？ 不间断电源？ 电镀浴矫直机？ 频率？ 替代能源的逆变器？ 数控机床？ 如果关于您至少有一点，那么这篇文章就是为您准备的！

其他读者也将对“新旧”控制器的学习，为什么需要它以及如何使用它感兴趣。 这个系列非常简单（比STM，LPC和其他Cortex简单得多），石头易于购买（也有Ali），它们使您能够实施高度可靠的工业解决方案，在此基础上，您可以构建几乎任何工业控制系统。

您是否已经确定该控制器是您的梦想，并准备着手战斗？ 然后，我们以17美元的价格购买F28027-LaunchPad的以下调试：


你买了吗 现在您可以开始战斗了。 如果问题出在哪里买“更好”和“更便宜”，那么我们去官方商店。 我们在这里看到价格为$ 17。 为此，您将收到原始的调试费和快递到门。 我在中国订购了一次送达服务，结果却是16美元，上面有折扣和优惠券，还有一次去邮局的“优惠”旅行。 因此，我推荐它是官方的。 走吧

C2000系列概述


您可以在官方网站上以英语详细阅读所有内容的详细信息。 我将简短地讨论它，并表达我对应用程序的想法。 请注意，这仅是我的推测，他们并不主张事实。

首先，简要介绍一下C2000。 该系列的独特功能与其主要的电动机控制目的有关，即HRPWM（高精度PWM）和CLA（协处理器）的存在。 最年轻的Piccolo TMS320F2802x确实没有后者，但是在那里并不需要它，主要是HRPWM。 这是什么... HRPWM本身是常规的PWM，它非常准确，并且新占空比的记录和设置时间明显更快。 这样就可以在DC / AC逆变器中获得完美形状的正弦波，或者以非常高的精度控制CNC机器中的步进电机。

CLA本质上是成熟的内核，但是它无权访问外围设备，而只能访问主内核和内存。 它可以减轻计算的主要核心负担。 这个协处理器非常容易并且自然地提取浮点数据，这在实现各种算法，过滤器等时非常重要。



我将谈论您可能会遇到的两个主要家庭：

  • 短笛。 最年轻的控制器，但也最便宜。 我的TMS320F28027来自这个家庭。 如果您决定开发用于商业目的的电力电子产品，这些将是您的主要要点-它们非常便宜，价格合理（LQFP，QFN，TSSOP），几乎可以实现所有功能。 例如，它们的性能足以满足两相PFC，用于太阳能电池板的逆变器，具有矢量控制功能的最高10 kW的变频器等的要求。 如您所见，这是普通人和企业购买的一部分产品，这意味着它的需求量很大。 主要限制是60 MHz的频率，有限数量的PWM通道。
  • 德尔菲诺 从意识形态上讲，它们都是相同的短笛，只是充了美登。 这表示的是-频率高达200 MHz，在较老的石头上已经有2个成熟的内核+ 2个协处理器，大型情况下，因此有许多支路，许多PWM通道，许多ADC以及通常很多。 也就是说，在较旧的宝石中，我们有4个核心，频率为200 MHz，性能为800 MIPS，这非常令人印象深刻。 这样的功率可以以不同的方式使用，但是主要应用是算法复杂的系统，例如，Vienne整流器或其他。 同样在一个这样的控制器上，您可以为CNC机床实现整个控制系统，例如金属的铣削或火焰切割。

完成调试板


当您收到带有调试板的包装盒时，会发现缺少的石英和电容器。 它们不是必需的，但建议进行掺杂。 我不再在HC-49中使用石英，所以我不得不向朋友借钱。 他选择了AVR和STM，因此只找到了8 MHz。 焊接。 我从旧内存中添加了22 pF电容器，就像我在学校的大型存储器中那样。

该解决方案不是最佳解决方案，它与PLL配置有关。 PLL的最大乘数为x12（可以，但不建议使用更大的倍数，并且歪曲）。 最大频率为60 MHz。 PLL输出处的分频器最大值为3。石英的频率为8 MHz。 我无法将8乘以整数得到60。我们正在寻找最接近的总值，在这种情况下为240。也就是说，将8乘以30，然后除以4得到的确是令人垂涎的60 MHz，但是麻烦的是x30 PLL乘法器是不可接受的，分频器/ 4也不可用。 有2种方法：

  • 不好：将8 MHz的频率乘以7，再除以1，得到56 MHz。 您可以乘以8以获得64 MHz，它将稳定地工作，但是在两种情况下，频率都不是最大60 MHz。 perfect，完美主义还不够。 我有一个这样的选择，焊接8 MHz，频率为56 MHz。
  • 好：去买10或20 MHz（好于10）的石英，再乘以6，好，再除以1，得到珍贵的60 MHz。 我住在市区外，说实话，我懒得去当地的商店逛逛，因为那里没有10 MHz的石英。 当然，内部RC电路和8 MHz石英将用于培训，但是在您将来的项目中，请使用10 MHz石英，而不是HC-49包装中的猛ma变种。

架构和外围功能


接下来将发生的所有事情都适用于TMS320F28027控制器。 首先，让我们来看一下数据表中的结构：



首先要注意的是RAM分为3个扇区：M0，M1和SARAM。 在我们的情况下，这些存储扇区的容量为1k，1k和4k。 值得注意的是，在这种情况下，字不是8位，而是16位，也就是说，以更常见的形式，它是2 kB + 2 kB + 8 kB。 该模块的独特之处在于，扇区M0和M1比剩余的8 kB RAM快。 正式地，您可以将此作为缓存。 扇区M0和M1通常存储最常用的数据以及对内存性能最关键的数据。 默认情况下，我们可以使用链接器指定存储的内容和位置，但是在本文中我不会提出这个主题，这里至少需要另外一篇文章。

第二个重要功能是所有外围设备均从系统总线提供时钟，即从60 MHz（在我的情况下为56 MHz）开始。 举例来说，我将提供STM32微控制器，其中F4的核心频率为180 MHz，但是外围设备通过一系列分频器提供时钟。 我自己称这种方法为“假兆赫兹”，尽管这是非常夸张的。 因此，TMS320F28的60 MHz和stm32的180 MHz差别不大，如果您回想起CLA的存在，那么60 + 60 MHz至少是可比的。 显然，这样的比较是不正确的，但是很清楚地表明，不仅兆赫兹被反馈了。

还有一点很有趣-请注意以下一般结构：HRPWM，ADC，带有内部DAC的比较器，编码器处理模块（eCAP）...现成的变频器，具有纯形式的矢量控制！ 这就是这个家庭的全部精髓-极简主义。 一方面，与Cortex相比，外围设备相当差，但另一方面，实现变频器，dc / dc，dc / ac和步进电机驱动器就足够了。 因此，使用TMS320F28控制器非常简单，易于理解，并且不会因不必要的操作而过载。 但是，如果您突然需要3个UART，并为他们提供了一对i2c和3个以上的SPI，那么这些控制器绝对不适合您-它们具有不同的任务。

开发环境



您看过初始徽标吗？ 记住她。 如果您决定在文章英雄的开发中开始使用文章，那么此软件就是您的全部，并且如您所见，该软件称为controlSUITE 。

该应用程序是为C2000系列控制器开发软件所需的一切的集合和库。 首先安装此应用程序，并查看其组成，它包含：

  • 所有现有控制器和基于它们的调试板的描述。 电路，印刷电路板，BOM的来源主要在Altium Designer中
  • 印刷电路板的电路和设计示例
  • 用于固件开发的核心库
  • 数学和DSP库，包括与CLA一起使用
  • 每种外设类型的软件项目示例
  • 用于执行大多数算法的大量apnout，这些算法用于控制引擎，dc / dc转换器，MPPT控制器和其他系统
  • 一组程序，可让您仅使用图形环境即可创建引擎管理系统，而无需进行任何编程
  • IDE本身，将被开发

我上面描述的所有内容都非常简短适度。 您将需要几个星期才能看到并至少沿对角线滚动。 当然，一开始您将不需要大量的这种数据量，但是如果您觉得有些不可理解并且很奇怪，那么您需要记住应该去哪里。

现在，我们今天将使用的是IDE，其图形部分基于众所周知的Eclipse。 该编译器不是GCC，而是德克萨斯州提供的GCC，在我看来，绝对比第一个要好。 尽管有人怀疑这是完全相同的gcc掺杂的。 开发环境称为Code Composer Studio （当前版本7.4）。

项目创建


首先，我想实现与第一篇文章相同的任务，即画一个正弦图。 原则上，在一篇文章的框架内，可以做到这一点，而在框架内留下大量的小东西，但是如您所知，本质就是小东西。 互联网上的TMS上有几篇文章，但它们都非常肤浅，可以归结为“复制并一切正常”的类型，也就是说，根本不考虑过程和意识形态。 因此，在本文的框架中，我们将创建一个项目，从不必要的组件中清除它，在控制器的闪存中配置固件，并学习如何使用GPIO，在这里，它们非常有趣。

从制造商的网站下载CCS7，以通常的方式安装并开始创建项目： 文件→新建→CCS项目...


我们看到此窗口，在其中我们需要选择我们感兴趣的控制器，在我的情况下是TMS320F28027，指示项目的名称并规定将其存储的路径。 首先，您需要创建一个用于存储项目的文件夹。 项目名称和文件夹名称可能不匹配。 单击完成按钮，我们的项目就创建了。

现在，您需要用内容填充我们的项目并进行连接。 在此之前，要改善项目的结构，请创建以下文件夹集：


  • inc-包含所有头文件的文件夹
  • system_inc-此部分将存储标准库的头文件，我们自己创建的文件（例如main.c）位于inc文件夹中。 这不会破坏某物或去除不必要的东西
  • src-所有来源的文件夹
  • system_src-包含标准库源文件的文件夹

请注意，这种结构不是某种教条，而只是我的订购想法。 尽管我会向经验最少的人推荐它，但是随着时间的流逝，您将对其进行更改以适合您的世界观，但是现在这将使门框的数量减至最少。

现在在inc文件夹中创建main.h文件，并将其连接到main.c。 通过它将连接基础库。 在开始传输库和其他文件之前，让我们写下到将来的头文件将存储在项目设置中的文件夹的路径。 为此，请在项目树中的项目（测试）上单击鼠标右键，然后单击底部的“ 属性” ，或者只需按Alt + Enter即可 。 在打开的窗口中，转到Build→C2000 Compiler→Include Options ，此处我们需要两个现有路径-将路径注册到inc和system_inc文件夹。 单击“ 添加” ，然后单击“ 工作区” ，然后单击到所需的inc文件夹，然后执行相同的操作并紧贴第二个文件夹。 因此，我们规定了相对路径；在传输项目时，您无需重新配置任何内容。 结果，我们得到了这样的图片，然后单击“ 确定” ：



现在，我们有了一个空项目，其中包含指定的路径和其他设置，仅将其填充库即可。 唯一要做的就是检查所有内容是否已连接。 从理论上讲，您应该获得这样的代码和图片，编译项目。 为此，请按CTRL + B或转到顶部的“ 项目”→“全部构建” 。 该项目应编译无误，外观如下所示（图片可点击）：



现在让我们谈谈链接器。 最初，在创建项目时，IDE会生成文件28027_RAM_lnk.cmd ，它将在调试和固件过程中将程序放入RAM中。 这在我们调试时很方便，因为 不会浪费闪存资源，并且在RAM中进入调试的速度要快得多。 但是，如果我们想缝制闪光灯怎么办？ 为此，还有另一个链接文件会将我们的程序置于闪存中。 我将显示此选项。

首先，删除文件28027_RAM_lnk.cmd 。 如我所说-controlSUITE是我们的一切。 我们打开它。 现在进入英语→设备→Piccolo F2802x→支持库→F28027x的头文件 。 在右侧，我们看到文件夹-这些是标准库以及所有需要的库，包括链接器。 现在，我们转到文件夹f2802x_common→cmd ，在这里我们看到了该行中所有石头的一组链接器。 不难猜测_RAM文件用于将代码上传到RAM，并且没有此标记即可通过Flash上​​传。 我们获取文件F28027.cmd并将其复制到我们的项目中，而不是旧的远程链接器中。

现在是时候迁移库本身了。 我们转到文件夹f2802x_common→源 ，看到一堆文件。 库有两种类型：标准寄存器（类似于CMSIS）和某种SPL。 在这种情况下，我们只对第一个视图感兴趣，即，前缀为f2802x_的文件。 当然，您可以将所有这些拖到我们的项目中，但是如果我们不使用所有内容，为什么还要阻塞它呢？ 如果您需要某些东西，那么将来我们只添加它即可。 目前，我们将自己限制为以下文件集：

  • f2802x_codestartbranch.asm
  • f2802x_defaultisr.c
  • f2802x_piectrl.c
  • f2802x_pievect.c
  • f2802x_sysctrl.c

我们复制数据文件并将其粘贴到我们的system_src文件夹中。 现在，我们转到文件夹f2802x_headers→源，并从那里获取文件F2802x_GlobalVariableDefs.c ，然后再次将其复制到我们的system_src文件夹中。 接下来，转到f2802x_headers→cmd文件夹，然后将F2802x_Headers_nonBIOS.cmd文件从此处复制到同一文件夹。 这样就完成了对system_src文件夹的填充，并转到标题。

我们进入文件夹f2802x_headers→include并将所有文件从那里复制到我们的system_inc文件夹中。 现在，我们转到文件夹f2802x_common→源并从那里复制文件：

  • f2802x_examples.h
  • f2802x_globalprototypes.h
  • f2802x_i2c_defines.h
  • f2802x_epwm_defines
  • f2802x_swprioritizedisrlevels.h
  • f2802x_defaultisr.h

我们应该在项目树中得到这张图片：


现在您需要连接基本库， main.h文件采用以下形式：

#pragma once #include "F2802x_Device.h" #include "F2802x_examples.h"

我们正在尝试编译。 如果项目编译时没有错误和警告，则所有内容均正确连接。 如果没有发生，那么请仔细检查所有10次，如果根本无法解决 ，请写信给PM-正如Owl所说，我会帮忙： “ Baz-woz-mEz-bottom，也就是说，一无是处 。 ”

控制器和时钟系统的初始化


在本节中，我们将编写一个函数初始化看门狗定时器和中断向量，并将中断标志设置为零。 我们还设置了时钟系统，因此，外部石英而不是内部RC链将成为时钟源，配置PLL并为所有外设启用时钟。

为了确保代码的准确性，我建议将所有基本初始化放入一个单独的文件中，该文件的前端将是函数void InitStartSystem（void） 。 为此，请创建文件systemInitStart.h和systemInitStart.c 。 我将立即编写一个函数，然后我们只需分析其内容：

 void InitStartSystem (void) { DisableDog(); XtalOscSel(); InitPll(TMS320_PLLCR, TMS320_DIVSEL); InitPeripheralClocks(); InitPieCtrl(); InitPieVectTable(); }

InitStartSystem（）中调用的所有函数都是标准函数。 我建议您详细了解它们的实现方式，为此，您可以按住CTRL并单击感兴趣的功能。 看了吗 现在短暂地过去...

  • DisableDog（） -该功能关闭“狗”。 在设置关键外围设备（例如时钟系统）的主要部分时，这是必不可少的步骤。 在库代码中，您经常会看到这一点，它将被重复复制
  • XtalOscSel（） -此函数实现从内部时钟源到外部石英的切换。 重要的一点！ 该函数的标准库中有一个错误-未声明。 我们转到文件f2802x_globalprototypes.h ，除其他外，我们添加行extern void XtalOscSel（void）



    第二个重点！ 转到XtalOscSel函数并删除延迟函数。



    第三要点！ 我们转到文件f28027x_exmaples.h并注释掉延迟实现功能。


  • InitPll（TMS320_PLLMUL，TMS320_DIVSEL） -该功能配置PLL。 2个值被传送给它：乘数和除数。 它们的值在头文件中指定。 重要的一点！ 我们在库中打开此函数，您需要在最底部注释掉延迟

  • InitPll（TMS320_PLLMUL，TMS320_DIVSEL） -该功能配置PLL。 2个值被传送给它：乘数和除数。 它们的值在头文件中指定。 重要的一点！ 我们在库中打开此函数，您需要在最底部注释掉延迟
  • InitPeripheralClocks（） -此函数只是为整个外围设备启用时钟。 是的，所有人。 C2000不是电池供电的密封套的解决方案，
    这种数百千瓦的功率和可怜的2-3 mA的解决方案在这里将不起作用。 好吧，您不必每次为某种SPI打开时钟时都可以记住
  • InitPieCtrl（） -该函数关闭所有中断并重置中断标志
  • InitPieVectTable（） -函数使用中断向量填充表

实际上，这都是初始化。 我认为许多人已经注意到与Delay函数相关的“重要点”。 我们为什么要在葡萄树上切呢？ 是的，一切都很简单-这是拐杖。

TI工程师在最近的更新中添加了这些完全不必要的延迟到某些功能。 为什么-不只是我一个谜。 寄存器和其他重要条目已经受到保护，因此不会使我们的控制器变得愚蠢。 顺便说一下，在电力电子设备初始化时，根本不可能“变钝”，否则会很麻烦。 因此，永远不要忘记延迟功能和其他异常功能！ 仅出于某些教育目的才允许延迟，例如，使用LED快速闪烁。

为了验证代码是否正常工作，我们在main，compile，flash和挂钩GPIO18示波器中调用了初始化函数。 该引脚类似于STM32的MCO，表示它输出系统频率。 示波器应能看到56 MHz频率的信号。 如果示波器是好的，那么您会看到蜿蜒的曲折；如果中文（甚至是好的），那么很有可能会更接近正弦。 在InitPeripheralClocks（）函数中可以看到将GPIO18设置为输出系统频率。 首先，您需要将gpio“连接”到频率输出，然后将分频器设置为1：

  GpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIO18 = 3; // GPIO18 = XCLKOUT SysCtrlRegs.XCLK.bit.XCLKOUTDIV=2; // Set XCLKOUT = SYSCLKOUT/1

GPIO设置


要使用该系列，我们只需要参考手册，TI开发人员将其分为几个文件，每个文件都描述了一定的外围设备，这非常方便。 在此处下载数据表，然后转到第126页的“ 文档支持”部分。在这里，我们看到一组带有简短说明的文档链接：勘误表，启动引擎管理的指南和每个外围设备的指南。 我们对名为TMS320F2802x / TMS320F2802xx Piccolo系统控制和中断参考指南的文档感兴趣，该文档包含GPIO的描述以及我们感兴趣的其他基本系统设置。 我们看一下GPIO框图：



我们看到了设备输入/输出端口的相当熟悉的图片。 这里以及打开内部悬挂器的功能，以及通过GPIO使用信号进行中断和其他娱乐的能力。 C2000中此外围设备的主要特征是可以抑制硬件干扰，例如，按钮机械触点的嘎嘎作响。 让我们看一个有趣的图：



它显示了读取输入状态的原理。 在大多数控制器中，使用该外设的时钟频率读取输入状态，即在我们的情况下默认为56 MHz，对于较老系列的相同stm，这些频率甚至更高。 我认为每个人都知道，在这样的频率下，控制器有时间“看到”任何干扰和噪声。 有时需要这种频率，例如，如果我们需要轮询按钮，则有时不需要。 为什么我们每18 ns采访一次她？ 因此，我们意识到可以使用CTRL寄存器和QUALPRDx位来降低特定端口的时钟频率的可能性，其中X取0到3的值：QUALPRD0负责GPIO0 ... 7，QUALPRD1负责GPIO8 ... 15等等。 实际上，这是系数为1到510的普通分频器。



查询按钮通常没有任何意义，因此我们将分压器调整为510，即最大。 我们再次查看该图，可以看到只有在6个滴答声中信号电平不变时，该信号才被认为是稳定的。 固定所需的措施数量可以是1、3或6。 分频器越大，我们固定的周期越多，则防止颤动的稳定性就越高。 当有一个颤动的触点时，首先是从0到1的混沌过渡，反之亦然，当颤动通过且信号停止并且在6个时钟周期内没有变化时，这意味着已按下按钮。 一切精巧都是简单的。

现在让我们看一下主要寄存器，我们不会碰中断，而只会碰到端口本身的设置。 首先，您需要说寄存器分为两种类型： 设置 寄存器和数据寄存器 。 前者负责属性的配置，例如此输入或输出。 第二组负责写入和读取端口状态。

设置寄存器：

  • GPxCTRL-用于写入时钟分频器的寄存器。 代替字母“ x”，我们用字母“ A”代替-如果我们具有GPIO0 ... 31，则代替字母“ B”-如果我们采用GPIO32 ... 63，依此类推
  • GPAQSELx-用于设置刻度数的寄存器，用于将数值固定在输入上
  • GPAMUX1是用于选择连接的外设的寄存器，例如，它表示GPIO或UART，或者可能是PWM。
  • GPADIR -GPIO方向选择寄存器：输入或输出。 默认情况下，所有端口都配置为输入。
  • GPAPUD是负责将内部悬挂器连接到VCC的寄存器。
    值得注意的是，默认情况下，对于某些端口，上拉处于关闭状态，而在某些情况下，其处于打开状态。
    要记住这一点很重要！

数据寄存器：

  • GPADAT-输出状态寄存器。 如果将输出配置为输入，则从中读取输入状态。 如果将其配置为输出，那么我们可以记下该输出应采用的值，即0或1
  • GPASET-寄存器将输出设置为“ 1”。 要设置为“ 1”，必须写“ 1”，写“ 0”时将忽略该命令
  • GPACLEAR-寄存器将输出设置为“ 0”。 要设置为“ 0”，必须写“ 1”，写“ 0”时将忽略该命令
  • GPATOGGLE是一个寄存器，用于反转输出状态的当前值。 要反转该值，请写“ 1”；写“ 0”时，将忽略该命令

这是一组如此简单的寄存器。 即使从上面的描述中，您已经可以了解配置端口所需要做的事情，但是TI的审慎工程师或技术撰稿人又做了另外的逐步说明：



我马上要说，步骤6和7对我们来说不是必需的，因为 本文中既不使用狗也不使用打扰。 我将简要介绍在学校学习德语的其余步骤：

  • 第1步 -确定输出功能：它将是输入或输出，
    GPIO或输出到其他外围设备和东西
  • 第2步 -启用或禁用内部上拉
  • 步骤3-为特定端口配置时钟和跳动保护
  • 步骤4-选择所需的功能：gpio或外设
  • 第5步 -设置输出方向：输入或输出

如您所见，这就是整个设置，它是基本且逻辑清晰的。 我要立即指出，没有必要按此顺序进行设置，例如，您可以在第一步中设置方向（输入或输出）。 没关系

超级重要！

使用C2000系列中的寄存器时，有必要考虑保护它们的时刻。 下文所述的所有内容主要适用于配置组的寄存器。 如果仔细查看标准函数，可能会在其中看到奇怪的命令： EALLOW; 和EDIS； 。 EALLOW命令-删除保护并提供对使用系统寄存器的访问权限。 EDIS命令-启用反向保护并提供对系统寄存器的访问权限。 也就是说，任何使用系统寄存器的操作都应始终如下所示：

 EALLOW; //    ,   ,  EDIS;

如果使用数据寄存器，则不需要执行此操作，例如，如果使用GPxSET寄存器将输出设置为“ 1”，则无需从中删除保护，然后重新打开它。 到处都有文档说明需要保护什么，什么不应该保护，例如：



基于以上所有内容，我们将GPIO0 ... 3配置为带LED的输出。 我建议将所有GPIO设置都放在InitLEDgpio函数中并编写：

 void InitLEDgpio (void) { EALLOW; GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO0 = 1; GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO1 = 1; GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO2 = 1; GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO3 = 1; EDIS; }

默认情况下，我们的GPIO已配置为GPIO， 所有寄存器的值都被清除，这意味着GPAMUX1寄存器已被写入“ 0”。 对于GPIO0 ... 11，上拉默认为禁用，因此我们只能使用GPADIR来确定输出的工作方向。 如果您还记得的话，LED通过阴极连接到控制器，这意味着在初始化之后它们将立即发光。 让我们直接在初始化函数中将这些结论设置为“ 1”：

 void InitLEDgpio (void) { EALLOW; GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO0 = 1; GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO1 = 1; GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO2 = 1; GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO3 = 1; EDIS; GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO0 = 1; GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO1 = 1; GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO2 = 1; GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO3 = 1; }

如您所见，我不使用GPADAT寄存器进行写入，而是使用SET，CLEAR，TOGGLE 。 另请注意，我在受保护区域之外（即在EDIS命令之后）创建了该条目。 现在，在相同的功能中，配置GPIO12以使用该按钮并添加我们的功能：

 void InitLEDgpio (void) { EALLOW; GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO0 = 1; GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO1 = 1; GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO2 = 1; GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO3 = 1; GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO12 = 1; GpioCtrlRegs.GPACTRL.bit.QUALPRD1 = 0xFF; GpioCtrlRegs.GPAQSEL1.bit.GPIO12 = 2; EDIS; GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO0 = 1; GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO1 = 1; GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO2 = 1; GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO3 = 1; }

首先，我通过在GPAPUD寄存器中写入“ 1”来关闭内部拧紧，因为 默认情况下，它由GPIO12启用。 如我先前所写，初始化后的所有端口都配置为输入，如下所示 零被写入GPADIR寄存器，在此不进行配置。

仍然需要配置防反弹保护，为此，我们将分频器0xFF划分为对应的值/ 510。 在寄存器GPAQSEL1中，我们写入值“ 10”或2，将其设置为6 个小节的样本。 做完了！ 为了读取特定输入的值，您只需要从GPADAT寄存器读取值：

 if (GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIO12) { //      +3.3 (. 1)  ,     }

这就是我们审问必要结论的方式。 现在，让我们在主函数中调用gpio配置函数并获取其最终形式：

 void InitStartSystem (void) { DisableDog(); XtalOscSel(); InitPll(TMS320_PLLMUL, TMS320_DIVSEL); InitPeripheralClocks(); InitPieCtrl(); InitPieVectTable(); /*********************************/ InitLEDgpio(); }

现在我们在main的程序主体中调用InitStartSystem函数，这样就完成了配置。 我们得到以下代码：

 #include "main.h" int main (void) { InitStartSystem(); while(1) { } }

现在是时候编写我们的第一个测试程序并测试整个过程了。 算法是这样的：位于GPIO3上的LED闪烁，当您按下GPIO12上的按钮时，我们只需点亮GPIO0 LED。 因此，我们将检查输入和输出端口的操作。 我们编写以下代码：

 #include "main.h" int main (void) { InitStartSystem(); while(1) { if (GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIO12) { GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO0 = 1; } else { GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO0 = 1; } GpioDataRegs.GPATOGGLE.bit.GPIO3 = 1; delay(100000); } }

我们进行编译，转到调试器，启动它，然后查看一个LED持续闪烁的方式，当您按下按钮时，另一个LED会亮起。 在本节的最后，我将用此代码附加一个项目，如果无法解决问题，请进行研究。 尤其是对于那些精通文本或不了解所有要点的人，我建议观看此视频，了解如何使用GPIO进行操作，如“ GPIO”部分中所述。 我警告您，该视频长达一个小时，很沉闷，但尽可能详尽，并且所有内容均可见：



文章中的文件



总结


在这个阶段，我正在完成今天的文章。 我认为您了解，如果我立即决定展示DC / AC逆变器的实现，那么本文的内容将是原来的几倍，或者许多重要的细节都将被保留在幕后，在我看来这是不可接受的。

我希望我的文章能帮助所有人开始开发该系列控制器，并开始进行电力电子和机床领域的开发。 将来，我可能会在此主题上写其他一些东西，例如，我想考虑使用PWM或实现某种算法。 最主要的是要有时间。

如果您有任何疑问或无法解决的问题，可以私下给我写信，我会尽力回答您的问题并在研究中提供所有可能的帮助。 祝您培训成功！

UPD 感谢BelerafonL在“嵌入式高性能数字控制系统”一书中的提示

Source: https://habr.com/ru/post/zh-CN410161/

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