您好，社区！ 这篇文章是经典的“自行车”，但是对于电子学和机器人学的初学者来说可能很有趣。
如您所知，现在最小，最简单的机器人技术已组装在Atmega或STM等微控制器上。 在本文中，我基本上不采用像Raspberry这样的小型计算机。
在机器人技术中，除了运动外，有时还需要至少对周围空间进行评估。 所以-我没有遇到简单MK的光学光栅传感器。 流行的“线传感器”不是那样。 在Giktims和类似资源上进行搜索可以找到相机的链接，但是对于简单的MK而言，它们的速度太快了，一篇关于使用8台PC的文章也是如此。 LED作为光电二极管。
因此，这个想法诞生了，它通过与第一个活生物体类比来制造原始的光栅传感器-原生釉。 下面写的所有内容仅出于我自己的娱乐目的而做，没有花最少的钱，也没有实际的应用。 再说一遍自行车，但要尊重
尼普科夫和机械电视之父。细节剪下...
一个BPW85C光电晶体管可用。 可以用在光传感器上聚焦光的雷达扫描仪来制造。
选项1
为了聚焦，可以使用旋转抛物面镜和固定的光电晶体管进行聚焦。 我没有镜子，但是有一块平坦的锡。 用我的双手工作3个小时后，获得了10戈比和几乎抛物线形的镜子。
抛物面镜。 很难照镜子））组装好旋转装置后，发现光不仅以某种方式从镜子进入，而且从所有侧面进入。 传感器无法被屏幕覆盖，因为大多数视图也会关闭。 我不得不拒绝。
选项2
要聚焦，请使用一个收集镜头，收集照相机的类似物。
找不到所需直径（12毫米）的透镜；我不得不用我的双手将它们制成光盘（存在具有良好光学性能的塑料）。
是的，这是一个残酷的童年木制玩具。 事实证明，聚焦是可以接受的，焦点甚至小于光电晶体管的晶体。
镜头视图旋转安装-微型15mm步进电机。 同一系列的皮带减速齿轮-“一无所有”。 左右旋转角度约为45°。
一般视图通过A4988驱动器，Amtega328P MK控制步进电机。 使用半步模式，对于每个半步，都会从ADC MK读取信号。 在ADC之前，晶体管上还有一个放大器，因为光电晶体管信号微弱。 未经处理的接收数据立即通过RS-232发送到计算机。 照明图已在计算机上建立。
一般视图总计：同时进行水平扫描。 读取时有320线的分辨率，实际分辨率很难测量，在使用一个点光源的测试中，结果是6/320，即每个光栅约53线。
但这是第一个模型，第二个模型（用于2D）将在下一篇文章中介绍。测试：
测试不同的照明。 绿色图是ADC的电压电平，黑白图是MK“看到”的信号转换的结果。
单点测试。 实际分辨率约为53行
在明亮的背景上“射击”的三个手指电池“视频”速度为每秒4帧（周期），并由SD的功能决定。 对于一个假设的应用程序（？）在一个简单的机器人中-足够了。
最主要的是，视频拍摄仅占用微控制器的资源，如果有必要，还有可能采取其他措施，甚至进行图像识别。
还尝试进行AGC（自动曝光），但是增益太非线性了。 在运算放大器上可以在下一版本中完成。
资料来源：
在VBasic 6上存档CodeVisionAVR和接收器的源代码
亚力山大