14岁的新闻稿展示了一个臭名昭著的工程师的早期梦想
GhostRider，由Anthony Lewandowski带领的工程师团队为2004 DARPA大挑战赛创建的无人驾驶摩托车注意事项 perev。：Anthony Lewandowski-美国工程师，自动移动车辆的创造者。 他曾在Google的子公司Waymo从事机器人汽车的创作。 离开那里后，他在2016年创立了Otto公司，在同一领域工作。 几个月后，Uber收购了该公司。 一年后， Waymo指控Lewandowski窃取了公司的机密文件，这些文件包含有关制造机器人的必要信息。Waymo因泄露与激光雷达有关的机密而对Uber提起了诉讼，但这并不意味着Anthony Lewandowski离开了雷达屏。 美国司法部仍可能因窃取前雇主的技术文件而将前Waymo工程师的重罪归咎于此。 还有一个问题是莱万多夫斯基下一步将做什么：他是否会利用自己在自动驾驶汽车方面的丰富经验来创办另一个初创公司，他会回到这一领域吗？
在去年的证词中，莱万多夫斯基不希望他的经验和计划成为研究的主题。 当Waymo律师向他提出数百个问题时，主要是关于他在Waymo和Uber的活动，Lewandowski使用了
第五修正案，以避免给出可能使他发黑的答案。 但是，他准备谈论他的另一个项目：GhostRider。
“您参加了2014年DARPA挑战赛的哪个项目？” 问一位律师，是指五角大楼组织的著名竞赛，奖池为100万美元，自动汽车的创造者参加了竞赛，今天这一竞赛推动了整个行业的发展。 勒万多夫斯基回答说：“该项目被称为GhostRider，是两轮摩托车。” “他是同类中的第一个，老实说，这是一个非常疯狂的主意。”
GhostRider的创立使Lewandowski成为机器人领域的神童，为他在随后的DARPA大挑战赛中占据一席之地，并让他为Google创造了第一辆机器人汽车-后来这一步将使他成为千万富翁。 2007年，Lewandowski通过
将 GhostRider
捐赠给史密森尼国家历史博物馆而实现了他作为机器人汽车先驱者
的使命。
勒万多夫斯基（Lewandowski）
已 接受过多次
采访 ，他已经谈论过他的项目。 到目前为止，还没有人讲述GhostRider的全部故事。 例如，很明显，无人驾驶摩托车的项目启动了Lewandowski的职业生涯，很幸运能参加
DARPA大挑战赛 。
我们的杂志将GhostRider的故事整理成碎片，既有新访谈，也有项目进行时的采访，也有其他来源，包括14年的新闻稿-带有GHOSTRIDER ROBOT字样的闪亮白色文件夹封面-最近在我们的编辑部发现。
Lewandowski于2002年在加利福尼亚大学伯克利分校攻读工程学研究生时就首次听说了DARPA大挑战。 他立即决定要参加比赛。
在热水浴缸中集思广益时，Lewandowski和他的朋友Randy Miller产生了很多想法，包括没有骑手的摩托车和自动装载机。 莱万多夫斯基在上周的一次采访中说：“但是当我们从大挑战会议上开车回来时，摩托车的想法就实现了，一群摩托车骑士在高速公路上超越了我们。”
摩托车最初是本田XR，重量很轻，可以扔到皮卡车的后部，因此Lewandowski不可避免地摔倒时可以举起它。 这辆摩托车也成为参加DARPA竞赛的最便宜的设备之一，因为Lewandowski估算了一个多年项目的费用为100,000美元，他花了钱，还从公司赞助商和私人捐助者那里获得了资助。
他说：“人们通过贝宝（PayPal）转移了资金，那里有十几个人，这里有一百个人。这还算是早期的Kickstarter。”
勒万多夫斯基（Lewandowski）将他的小车库变成了从事GhostRider项目的机器人实验室勒万多夫斯基开始在伯克利附近的车库里组装他的机器人自行车，吸引了几位工程师来他的项目。 志愿者们得到了墨西哥卷饼作为报酬，其中一些人甚至甚至更靠近了该项目。 他们决定将“蓝队”这个组织称为军事演习的友好单位。 他们将机器人命名为Dexterit。 敏捷-敏捷，速度，敏捷/大约 翻译]。
蓝色团队的一名成员Bryon Majusiak现在负责农业机器人，他回想起Lewandowski有一天晚上11点打电话给他，要求他帮忙卸下自行车。 Majusyak回忆说：“他给我留下了深刻的印象，我来了并提供了帮助，我开始不断与他合作。”
蓝队的首要任务是安装伺服电机来控制汽油，离合器和制动器。 直流电动机和蜗轮通过手柄操作。 铅酸电池为电子设备供电。 莱万多夫斯基测试了几辆本田摩托车，但随后决定参加雅马哈125的首次挑战赛，最后的GhostRider是雅马哈90儿童越野
摩托车 ，被选为具有自动离合器，莱万多夫斯基称其为“救援”。
安装机械控制器后，蓝色团队面临最艰巨的任务。 勒万多夫斯基在证词中写道：“为了使汽车沿着道路行驶，您需要加一点油而不要转向，然后它才能行驶。” “要使摩托车前进，首先必须制造一堆技术流浪，才能让它直行。” 他补充说：“在开始测试导航系统和光学识别之前，创建平衡器非常困难。”
Lewandowski在经历了痛苦的发展之后的2003年初的某个时刻，回忆起告诉他的团队，如果他们不能让Dexterit在下一个星期日之前完成任务，他将放弃该项目。
但是后来他有了突破，他为平衡和转弯这两个密不可分的问题提出了一个优雅的解决方案。 蓝色团队并没有像一个人那样为了平衡而转移重量，而是意识到，只要倾斜一辆Yamaha摩托车，就可以恢复平衡。
莱万多夫斯基（Lewandowski）告诉我：“反向控制会产生向心加速度，这会导致出现相反方向的转矩。” “而你只是来回平衡就可以直走。”
转弯时，摩托车沿弯道行驶，保持方向盘笔直。 在2003-2004的
视频中 ，您可以看到早期版本的摩托车，它在行驶中静止不动时会保持平衡。 在随后的
视频中，他的高级版本在草坪上盘旋。
尽管这个想法听起来很简单，但蓝队花了几个月的时间才能实现类似于人类的平稳行驶。 莱万多夫斯基说，他们把自行车摔了数百次。
2004年比赛的
技术文件揭示了摩托车的主要传感器是光学摄像机这一事实的细节，该摄像机的最大射程为40 m。一对单色的网络摄像头向前看，扫描了移动障碍物的空间，一个彩色摄像机识别了道路。 基于AMD Athlon 64位CPU并具有512 MB内存的车载计算机能够在四秒钟内处理一帧。
摄像机安装在具有陀螺仪稳定功能的万向节上的前轮上方，另一台带有陀螺仪和惯性测量功能的设备提供了方向和加速度数据。 光学传感器跟踪转向角和速度，GPS跟踪摩托车的位置。
该团队计划采用一组航路点（由DARPA在比赛前不久发布），并使用专门编写的应用程序对其进行处理，“以增加航路点的密度并为设备提供更密集的路线。” 摩托车被认为是基于这些数据并在沙漠中导航，使用照相机来检测石头，洞和其他设备。
莱万多夫斯基说：“实际上，一群人收集了不同的东西，并研究了结果。” 他希望安装77 Hz的机械扫描雷达，但无法为其供电。 他回忆说：“一天之内，我大约要放电十次，试图找出电路在该设备中的位置。” “我们无法使其发挥作用-但我们并未尝试使用激光。”
制造商和销售商已通过类似赞助的安排提供了许多组件。 机器人套件销售商
Hobby Engineering参与了该项目，当时Lewandowski在凌晨3点致电其创始人Ell Margolis。 “ Lewandowski接电话时很惊讶，” Margolis在比赛中的新闻稿中写道。 “他没想到答案，更没有真正的帮助，但他感到绝望，无法尝试。”
几个小时后，他们在Hobby Engineering陈列室见面，Margolis在该陈列室移交了几个微控制器，并提供了帮助查找错误的方法，以便Lewandowski可以赶上设备演示的开始。
兰迪·米勒（Randy Miller）现在
是一名工程师和开发人员，他回忆说，团队中没有人比Lewandowski从事更多的项目。
随着比赛的临近，Lewandowski越来越多地考虑如果蓝队应对加利福尼亚州的每周资格考试并真正参加这一引人注目的（可能是有利可图的）赛事。 Lewandowski将傻傻的名字Dexterit更改为更令人难忘的GhostRider，并草拟了一份新闻稿，其中包含他自己的个人资料（他将自己的偶像Bill Gates命名为该人物），演示幻灯片和来自赞助商（如
安捷伦和
Crossbow Technology ）的来信。 在2004年，他还创立了机器人步兵公司（“步兵”）以“研究该技术的可能的军事和商业应用”。
根据演示幻灯片，该公司的下一步是包括GhostRider组件的3D建模，创建碳纤维电模型以及改进传感器和软件。 Lewandowski希望在2007年之前推出一款适合在路上行驶的产品，并准备“考虑技术收购并探索投资或IPO的潜力”。
蓝色团队一直在GhostRider上工作直到最后一分钟，并在比赛开始前几天添加了DARPA坚持的远程关机功能。 “就像其他参加比赛的团队一样，及时记住GhostRider很难，” Lewandowski说。 -我们的工作重点是首先让他骑行，然后才停下来。 停下来对我们来说不是问题：如果某事不起作用，那就倒了。”
2004年3月8日，有25支车队抵达洛杉矶附近的加利福尼亚赛道，进行资格赛。 DARPA在2.2 km的距离上标出了汽车在真实比赛中会遇到的障碍-泥泞的山丘，洞，围栏和沙坑。 赛车必须通过安全检查，并至少要完成两次比赛。
莱万多夫斯基（Lewandowski）为比赛准备GhostRider，2004年3月13日15辆最快，性能最强的汽车将被允许参加大挑战赛，GhostRider面对着资金充裕的车队的战斗，例如，来自斯坦福大学和卡内基·梅隆大学，加州理工学院和货运公司Oshkosh Truck Corporation的车队。
“在第一年，我们就合格了，”勒万多夫斯基在证词中说。 “在提交申请的109个团队中，只有14个合格，包括我们。”
但是GhostRider在比赛中的最终胜负有一点令人费解。 蓝队原定于3月9日参加第一场比赛，他们独特的两轮赛车吸引了大批观众。 不幸的是，《洛杉矶时报》写道，那天GhostRider倒塌，仅行驶了4.5米，第二天早上，GhostRider重新投入使用，但由于
DARPA新闻报道 ，它又无法完成比赛。 莱万多夫斯基通常告诉DARPA，蓝队正在停止尝试。 而且GhostRider并不是唯一的一个-许多车队几乎都不会强迫他们的汽车行驶而没有遇到障碍，也没有离开路线。
3月11日，资格考试的最后一天，有38个团队尝试参加该课程。 他们中间没有蓝队。 资格赛结束时，根据DARPA的规定，有7辆汽车至少可以行驶一次，另外8辆属于“部分完成”比赛。 DARPA希望直接允许15支队伍参加3月13日的比赛。
15支球队中有14支在适当的时候出现了。 其中一个是Rover Systems，这是一款创新的越野车，具有低重心和四轮转向功能，即使它在路线的某些部分驾驶了两次，也没有列出。 相反，DARPA
决定将GhostRider列入名单 ，但
上市第一天就没有什么进展。
莱万多夫斯基解释说，他们在比赛中“应有的地位”。 他说：“我们证明，我们可以迫使摩托车离开大门，转身，向前行驶，撞到篱笆上。” 勒万多夫斯基（Lewandowski）使摩托车在资格赛赛道旁的停车场内转了一圈，这可能对项目有帮助。
这是成功的即兴表演或Lewandowski能够吸引注意的能力的原因，但是GhostRider获得了参加加利福尼亚州巴斯托市和内华达州拉斯维加斯市之间230公里越野赛的机会，奖金为100万美元。
GhostRider在2005 DARPA挑战赛资格赛中撞墙后翻倒。 结果，他没有参加决赛。Lewandowski清醒地评估了GhostRider的前景。 他说：“我们没有获胜的机会，甚至没有足够的汽油来覆盖整个距离。” “但我们希望至少离开大门，经过最初的转弯，然后大概在100米后驶入树上。”
但是当开始的手枪响起时，GhostRider甚至无法打破他4.5米的个人记录，他没有嗡嗡作响地冲入沙漠，而是跌倒了。 他的比赛在几秒钟内结束。
莱万多夫斯基（Lewandowski）告诉我：“当摩托车试图平衡时，手动驾驶相当困难-它会抵抗。” -因此，当我们将摩托车开到起步时，我们关闭了稳定功能，然后忘记单击开关以再次打开它。 真可惜。”
感到羞耻与否，但是GhostRider参加大挑战赛的第一场比赛为这位23岁的工程师起了个名字。 由于那年没有一辆汽车到达终点线，DARPA邀请所有决赛选手回来参加2005年的下一站比赛，这次获得了200万美元的奖金。
尽管这次DARPA并没有开始将GhostRider纳入主要比赛，但GhostRider再次无法完成资格赛。 她是由斯坦利（Stanley）赢得的，斯坦利（Setantian Tran）领导的团队在斯坦福（Stanford）制造了一款基于大众途锐跨界车的机器人汽车。
从左到右：Anthony Lewandowski，Sebastian Tran和Chris Armson，以及Google最早的机器人之一。崔恩（Tran）对莱万多夫斯基（Lewandowski）充满同情之情，赛后他让他参观了斯坦福大学的实验室。 2006年，Tran邀请Lewandowski帮助他完成VueTool摄像机布局项目，此项目吸引了Google的注意，Google于明年雇用了整个VueTool团队来开发其StreetView系统。 几年来，Lewandowski和Tran为Google创造了第一台自动机器人，剩下的就是历史了。
勒万多夫斯基还不准备谈论他下一步将要做什么。 但这不太可能与摩托车有关。 当我问他是否想回到自动驾驶摩托车的想法时，他笑了。 他说：“我认为这不是自动驾驶汽车的好平台。” “这对培训来说是一件好事，可以使它正常工作，但是没有额外的困难，而且运输货物也很困难。”
他补充说：“纯粹出于娱乐目的而重新制作GhostRider将会很有趣。” “但是与机器人车辆的联系并不多。”