考虑到相机连接到较弱的BeagleBone Blue（处理器负载不超过30％）并且视频流通过wifi路由器传输到笔记本电脑，因此延迟不超过0.3秒。
最初，任务是将视频从机器人广播到大型计算机，而无需将处理器加载到机器人上并且没有延迟。 在对用于此任务的摄像机和程序进行谷歌搜索的过程中，发现
在摄像机本身上有基于硬件的视频编码的摄像机 ，之后购买了Logitech C920摄像机。 然后开始进行测试和实验，在此过程中找到了两个没有转码的翻译选项。
在Ubuntu 16.04上检查了所有其他操作，第二个选项可能在Windows上有效
通过cvlc和v4l2从Logitech C920摄像机广播硬件编码的视频
clvc-服务器通过命令行从vlc广播视频。
硬件编码视频流
将pixelformat相机设置为H264
v4l2-ctl --device=/dev/video1 --set-fmt-video=width=800,height=600,pixelformat=1
使用vlc测试H264，因此它不会重置设置：
cvlc v4l2:///dev/video1 --demux h264
如果尝试这样做，vlc将在播放之前重置设置：
cvlc v4l2:///dev/video1:chroma=h264
播放作品。 我们从相机获取H264流。 现在，让我们通过HTTP在网络上传递：
cvlc v4l2:///dev/video1:chroma=h264:width=800:height=600 --sout '#standard{access=http,mux=ts,dst=localhost:8080,name=stream,mime=video/ts}' -vvv
（在网络上，您需要使用本地设备的IP地址而不是本地主机）
接收器启动：
mplayer http://localhost:8080/
事实证明，MPEG-TS允许mplayer在任何时间稍有延迟（可能正在等待关键帧或某秒）连接到流。
如果使用mux = avi，mime = video / avi，则需要在启动vlc时运行mplayer，否则mplayer将不会开始播放。
ffmpeg错误
- 如果尝试使用ffmpeg而不是vlc播放，则可能会遇到此问题： ffmpeg.org/trac/ffmpeg/ticket/1387
- 一旦运行ffmpeg，它将切换到“视频：rawvideo（YUY2 / 0x32595559）”
- 当它接受MJPEG时，它不适用于H.264
- 使用qv4l2时也会发生同样的事情：在H264模式下开始捕获实际上会为您提供YUY2视频窗口
播放硬件解码的视频
Mplayer可以播放帧缓冲，请确保X不起作用并输入：
mplayer http://192.168.1.100:8080/ -fs -framedrop -vo fbdev
如果需要，还可以在X窗口中播放：从命令行运行X：
Xorg -retro &> /dev/zero
大量的fbdev错误消息我们默默地放在/ dev / zero中
播放来自LAN vlc来源的视频流（请参见上文）：
DISPLAY=":0" mplayer http://192.168.1.100:8080/ -fs -framedrop
树莓派
如果您在图片中遇到伪像，并且使用Raspberry Pi的流，请使用：
cvlc v4l2:///dev/video0:chroma=h264 ...
您可能需要更新固件：
apt-get install rpi-update raspi-config rpi-update reboot
通过cvlc和v4l2广播摘要
测试表明，Beaglebone Blue上的处理器负载不超过30％，这对于性能较弱的处理器而言非常好，但是尚不清楚如何将该视频推送到ROS中。
如果WiFi带宽不足，视频延迟会大大增加，从理论上讲，这可以通过从tcp切换到udp来解决，cvlc文档提到了通过udp广播的可能性。
通过Gstreamer从Logitech C920摄像机广播硬件编码的视频
在Gstreamer中支持此方法的原始开发人员文章。在Ubuntu 16.04上安装gstreamer
sudo apt-get install libgstreamer1.0-0 gstreamer1.0-plugins-base gstreamer1.0-plugins-good gstreamer1.0-plugins-bad gstreamer1.0-plugins-ugly gstreamer1.0-libav gstreamer1.0-doc gstreamer1.0-tools sudo apt-get install libgstreamer-plugins-base1.0-dev
uvch264src源代码允许您执行以下操作：
- 同时捕获h264硬件编码的视频流和搜寻器视频流。
- 配置硬件视频编码（比特率，关键帧等）
辅助取景器源是一个有趣的概念。 除了主要的H.264流之外，您还可以获得MJPG或YUV格式的低分辨率辅助流。 我不确定这是否是gstreamer相机，驱动程序或源代码块的功能，但是我希望它对我们的Beaglebone相机有用，只要该功能不使用太大的处理器就可以在原始图像和jpg之间转换。
以下是显示高分辨率H.264流和取景器流的管道的示例：
gst-launch-1.0 -v -e uvch264src device=/dev/video0 name=src auto-start=true src.vfsrc ! queue ! video/x-raw,format=YUY2,width=320,height=240,framerate=10/1 ! xvimagesink sync=false src.vidsrc ! queue ! video/x-h264,width=1280,height=720,framerate=30/1 ! h264parse ! avdec_h264 ! xvimagesink sync=false
H.264主流使用avdec_h264块进行解码，可通过gst-libav软件包进行访问，
请参阅oz9aec Wiki上的注释 。 如果不需要，取景器面板可以连接到假链接，但是我不认为可以将其禁用（您仍然可以禁用它）。 至少这是我正在阅读
KaKaRoTo原始
博客文章的印象。
当您看到可以为此源块配置的大量参数时，您可能会过载：
gst-inspect-1.0 uvch264src
uvch264src参数列表工厂详细信息：
无排名（0）
长名称UVC H264来源
Klass来源/视频
说明UVC H264编码相机源
作者Youness Alaoui <youness.alaoui@collabora.co.uk>
插件详细信息：
名称uvch264
说明符合UVC的H264编码相机插件
文件名/usr/lib/x86_64-linux-gnu/gstreamer-1.0/libgstuvch264.so
版本1.8.3
许可证LGPL
源模块gst-plugins-bad
来源发布日期2016-08-19
二进制软件包GStreamer Bad Plugins（Ubuntu）
原始URL
launchpad.net/distros/ubuntu/+source/gst-plugins-bad1.0G对象
+ ---- GInitiallyUnown
+ ---- GstObject
+ ---- GstElement
+ ---- GstBin
+ ---- GstBaseCameraSrc
+ ---- GstUvcH264Src
已实现的接口：
Gstchildproxy
垫模板：
SRC模板：“ vidsrc”
可用性：始终
能力：
视频/ x-raw
格式：{I420，YV12，YUY2，UYVY，AYUV，RGBx，BGRx，xRGB，xBGR，RGBA，BGRA，ARGB，ABGR，RGB，BGR，Y41B，Y42B，YVYU，Y444，v210，v216，NV12，NV21，NV16 ，NV61，NV24，GRAY8，GRAY16_BE，GRAY16_LE，v308，RGB16，BGR16，RGB15，BGR15，UYVP，A420，RGB8P，YUV9，YVU9，IYU1，ARGB64，AYUV64，r210，I420_10LE，I420_22_10410410410B ，GBR，GBR_10LE，GBR_10BE，NV12_64Z32，A420_10LE，A420_10BE，A422_10LE，A422_10BE，A444_10LE，A444_10BE}
宽度：[1，2147483647]
高度：[1，2147483647]
帧率：[0/1，2147483647/1]
图片/ jpeg
宽度：[1，2147483647]
高度：[1，2147483647]
帧率：[0/1，2147483647/1]
视频/ x-h264
宽度：[1，2147483647]
高度：[1，2147483647]
帧率：[0/1，2147483647/1]
流格式：{byte-stream，avc}
对齐方式：au
配置文件：{高，主要，基线，受约束的基线}
SRC模板：“ imgsrc”
可用性：始终
能力：
空
SRC模板：“ vfsrc”
可用性：始终
能力：
视频/ x-raw
格式：{I420，YV12，YUY2，UYVY，AYUV，RGBx，BGRx，xRGB，xBGR，RGBA，BGRA，ARGB，ABGR，RGB，BGR，Y41B，Y42B，YVYU，Y444，v210，v216，NV12，NV21，NV16 ，NV61，NV24，GRAY8，GRAY16_BE，GRAY16_LE，v308，RGB16，BGR16，RGB15，BGR15，UYVP，A420，RGB8P，YUV9，YVU9，IYU1，ARGB64，AYUV64，r210，I420_10LE，I420_22_10410410410B ，GBR，GBR_10LE，GBR_10BE，NV12_64Z32，A420_10LE，A420_10BE，A422_10LE，A422_10BE，A444_10LE，A444_10BE}
宽度：[1，2147483647]
高度：[1，2147483647]
帧率：[0/1，2147483647/1]
图片/ jpeg
宽度：[1，2147483647]
高度：[1，2147483647]
帧率：[0/1，2147483647/1]
元素标志：
未设置标志
箱标志：
未设置标志
元素实现：
具有change_state（）函数：0x7ff438f22ba0
元素没有时钟功能。
元素没有URI处理功能。
护垫：
Src：“ vfsrc”
Src：“ imgsrc”
SRC：“ vidsrc”
元素属性：
名称：对象的名称
标志：读，写
弦乐 默认值：“ uvch264src0”
parent：对象的父对象
标志：读，写
类型为“ GstObject”的对象
异步处理：bin将处理异步状态更改
标志：读，写
布尔值。 默认值：false
消息转发：转发所有子消息
标志：读，写
布尔值。 默认值：false
模式：捕获模式（静态图像捕获或视频录制）
标志：读，写
枚举“ GstCameraBin2Mode”默认值：2，“模式视频”
（1）：模式图像-静止图像捕获（默认）
（2）：模式视频-视频录制
zoom：数字缩放系数（例如1.5表示1.5倍）
标志：读，写
飘 范围：1-3.402823e + 38默认值：1
最大缩放：数字缩放系数（例如1.5表示1.5倍）
标志：可读
飘 范围：1-3.402823e + 38默认值：10
准备捕获：通知此元素已准备好开始另一个捕获
标志：可读
布尔值。 默认值：true
后预览：如果捕获的预览图像应发布到公交车上
标志：读，写
布尔值。 默认值：true
Preview-caps：要发布的预览图像的大写（NULL表示ANY）
标志：读，写
任何
预览过滤器：用于处理预览图像数据的自定义预览过滤器
标志：读，写
类型为“ GstElement”的对象
自动启动：进入暂停状态时自动开始捕获
标志：读，写
布尔值。 默认值：false
colorspace-name：colorspace元素的名称
标志：读，写，只能为NULL或READY
弦乐 默认值：“ videoconvert”
jpeg-decoder-name：jpeg解码器元素的名称
标志：读，写，只能为NULL或READY
弦乐 默认值：“ jpegdec”
num-clock-samples：为PTS同步收集的时钟样本数（-1 =无限）
标志：读，写，可以为NULL，READY，PAUSED或PLAYING
整数 范围：0-2147483647默认值：0
num-buffers：发送EOS之前要输出的缓冲区数（-1 =无限）
标志：读，写
整数 范围：-1-2147483647默认值：-1
设备：设备位置
标志：读，写
弦乐 默认值：“ / dev / video0”
device-name：设备名称
标志：可读
弦乐 默认值：“”
初始比特率：初始比特率（以位/秒为单位）（静态控制）
标志：读，写，只能为NULL或READY
无符号整数。 范围：0-4294967295默认值：3,000,000
切片单位：切片单位（静态控制）
标志：读，写，只能为NULL或READY
无符号整数。 范围：0-65535默认：4
slice-mode：定义slice-units属性的单位（静态控件）
标志：读，写，只能为NULL或READY
枚举“ UvcH264SliceMode”默认值：3，“切片/帧”
（0）：已忽略-已忽略
（1）：位/条-每条位
（2）：MB /切片-每个切片MB
（3）：切片/帧-每帧切片
iframe-period：IDR帧之间的时间（以毫秒为单位）（静态控制）
标志：读，写，只能为NULL或READY
无符号整数。 范围：0-65535默认：10000
用法类型：用法类型（静态控制）
标志：读，写，只能为NULL或READY
枚举“ UvcH264UsageType”默认值：1，“实时”
（1）：实时-实时（视频会议）
（2）：广播-广播
（3）：存储-存储
（4）：ucconfig0-UCConfig 0
（5）：ucconfig1-UCConfig 1
（6）：ucconfig2q-UCConfig 2Q
（7）：ucconfig2s-UCConfig 2S
（8）：ucconfig3-UCConfig 3
熵：熵（静态控制）
标志：读，写，只能为NULL或READY
枚举“ UvcH264Entropy”默认值：0，“ cavlc”
（0）：cavlc-CAVLC
（1）：cabac-CABAC
enable-sei：启用SEI图片计时（静态控制）
标志：读，写，只能为NULL或READY
布尔值。 默认值：false
num-reorder-frames：参考帧之间的B帧数（静态控制）
标志：读，写，只能为NULL或READY
无符号整数。 范围：0-255默认：0
预览翻转：非H.264流的水平翻转图像（静态控制）
标志：读，写，只能为NULL或READY
布尔值。 默认值：false
漏斗大小：漏斗大小的大小（以毫秒为单位）（静态控制）
标志：读，写，只能为NULL或READY
无符号整数。 范围：0-65535默认：1000
速率控制：速率控制模式（静态和动态控制）
标志：读，写，可以为NULL，READY，PAUSED或PLAYING
枚举“ UvcH264RateControl”默认值：1，“ cbr”
（1）：cbr-恒定比特率
（2）：vbr-可变比特率
（3）：qp-恒定QP
固定帧率：固定帧率（静态和动态控制）
标志：读，写，可以为NULL，READY，PAUSED或PLAYING
布尔值。 默认值：false
max-mbps：每秒最大处理速率的宏块数
标志：可读
无符号整数。 范围：0-4294967295默认值：0
level-idc：级别IDC（动态控制）
标志：读，写，可以为NULL，READY，PAUSED或PLAYING
无符号整数。 范围：0-255默认：40
peak-bitrate：峰值比特率（以位/秒为单位）（动态控制）
标志：读，写，可以为NULL，READY，PAUSED或PLAYING
无符号整数。 范围：0-4294967295默认值：3,000,000
平均比特率：平均比特率（以位/秒为单位）（动态控制）
标志：读，写，可以为NULL，READY，PAUSED或PLAYING
无符号整数。 范围：0-4294967295默认值：3,000,000
min-iframe-qp：I帧的最小量化步长（动态控制）
标志：读，写，可以为NULL，READY，PAUSED或PLAYING
整数 范围：-127-127默认：10
max-iframe-qp：I帧的最小量化步长（动态控制）
标志：读，写，可以为NULL，READY，PAUSED或PLAYING
整数 范围：-127-127默认：46
min-pframe-qp：P帧的最小量化步长（动态控制）
标志：读，写，可以为NULL，READY，PAUSED或PLAYING
整数 范围：-127-127默认：10
max-pframe-qp：P帧的最小量化步长（动态控制）
标志：读，写，可以为NULL，READY，PAUSED或PLAYING
整数 范围：-127-127默认：46
min-bframe-qp：B帧的最小量化步长（动态控制）
标志：读，写，可以为NULL，READY，PAUSED或PLAYING
整数 范围：-127-127默认：10
max-bframe-qp：B帧的最小量化步长（动态控制）
标志：读，写，可以为NULL，READY，PAUSED或PLAYING
整数 范围：-127-127默认：46
ltr-buffer-size：长期参考帧总数（动态控制）
标志：读，写，可以为NULL，READY，PAUSED或PLAYING
整数 范围：0-255默认：0
ltr-encoder-control：设备可以控制的LTR帧数（动态控制）
标志：读，写，可以为NULL，READY，PAUSED或PLAYING
整数 范围：0-255默认：0
元素动作：
“获取枚举设置”：gboolean user_function（GstElement *对象，
gchararray arg0，
gpointer arg1，
gpointer arg2）;
“获取布尔值设置”：gboolean user_function（GstElement *对象，
gchararray arg0，
gpointer arg1，
gpointer arg2）;
“获取设置”：gboolean user_function（GstElement *对象，
gchararray arg0，
gpointer arg1，
gpointer arg2，
gpointer arg3）;
“开始捕获”：void user_function（GstElement *对象）；
“停止捕获”：void user_function（GstElement *对象）；
其中许多参数可用于配置H.264压缩中的参数。 考虑到压缩是由相机内部的芯片执行的，这让我感到非常惊讶。 以下示例将默认数据速率从3 Mbps增加到5 Mbps，并将默认关键帧间隔从10秒减少到3秒：
gst-launch-1.0 -v -e uvch264src initial-bitrate=5000000 average-bitrate=5000000 iframe-period=3000 device=/dev/video0 name=src auto-start=true src.vfsrc ! queue ! video/x-raw,format=YUY2,width=320,height=240,framerate=10/1 ! xvimagesink sync=false src.vidsrc ! queue ! video/x-h264,width=1280,height=720,framerate=30/1 ! h264parse ! avdec_h264 ! xvimagesink sync=false
另一方面，没有用于调整网络摄像机常规参数的参数，例如对比度，亮度，焦点等。因此，要配置它们，我们仍然需要外部工具，例如v4l2.ctl或下一节。
v4l2src
看起来我们也可以使用旧的v4l2src来从Logitech C920捕获H.264编码的流：
gst-launch-1.0 -v -e v4l2src device=/dev/video1 ! queue ! video/x-h264,width=1280,height=720,framerate=30/1 ! h264parse ! avdec_h264 ! xvimagesink sync=false
这可能是由于gstreamer和V4L2的发展所致。 如果您不需要更改H.264压缩设置，则此选项看起来更简单，这使我们可以访问摄像机设置，例如亮度和对比度。 它还具有处于良好的插件包中的优点，该插件包将来可能会更好地保留。
通过Gstreamer进行网络广播
在接收计算机上，启动接收器：
gst-launch-1.0 -v udpsrc port=6666 ! application/x-rtp, encoding-name=H264 ! rtph264depay ! h264parse ! avdec_h264 ! videoconvert ! autovideosink
在带有摄像头的设备上，我们开始传输硬件编码的视频：
gst-launch-1.0 uvch264src name=src auto-start=true src.vidsrc ! video/x-h264,width=160,height=120,framerate=30/1 ! h264parse ! rtph264pay ! udpsink host=192.168.1.196 port=6666
特别感谢
Amomum帮助我编写此代码。
通过Gstreamer的视频广播延迟摘要
即使分辨率为1920 * 1080，Beaglebone Blue上的处理器负载也不会超过30％，并且视频延迟不会超过0.3秒。 是的，因为此版本中的视频是通过udp广播的，所以当丢包时，图片会落到下一个关键帧，但是我们可以对其进行配置，以便更频繁地发送关键帧。
ROS任务
现在仍然只有将接收到的视频推送到ROS中，如果有人可以提供帮助，请亲自撰写。