大家好！
今天，我想向您介绍我们基于Raspberry Pi计算模块的新硬件，该模块旨在研究计算机视觉并安装在机器人和无人机上。 实际上，这是一个“智能”立体摄像机-它支持同时使用两个摄像机，并具有真正的树莓作为“心脏”，最重要的是，它可以与Raspbian的普通版本一起使用。
组装后的解决方案如下所示，安装了两个摄像头和一个Pi Compute模块。
该设备可与Raspbian的普通版一起使用。 您只需要复制我们的dtblob.bin文件即可启用双摄像头支持。
这意味着您可以使用常用的raspivid，raspistill和其他实用程序来处理图像和视频。
作为参考，在2014年Raspbian中已经出现了对立体声模式的支持，同时发布了第一版Raspberry Pi Compute。 您可以
在Raspberry论坛上查看立体声支架开发的历史
。在描述技术细节之前，让我向您展示一些有关设备工作原理的真实示例。
1.图像捕捉
代码：
raspistill -3d sbs -w 1280 -h 480 -o 1.jpg
您会得到以下信息：
您可以在
此处下载原始捕获的图像。
2.视频拍摄
代码：
raspivid -3d sbs -w 1280 -h 480 -o 1.h264
您会得到以下信息：
您可以
从此链接下载原始视频文件（转换为mp4）。
3.使用Python和OpenCV构建深度图
在这种情况下，我使用了先前3Dberry项目（
https://github.com/realizator/3dberry-turorial ）中经过稍微修改的代码。
为了获得这些图片和视频，我们使用了这对相机：
在无人机上安装时，我们通常使用广角（160度），它们是：
现在更多关于铁片本身
技术细节
前视图：
顶视图：
主要特点：尺寸： 90x40毫米
相机： 2 x CSI 15通道电缆
GPIO： 40个经典的Raspberry PI GPIO
USB： 2 x A型USB，1个针脚上的USB
以太网： RJ45
内存： Micro SD（用于CM3 Lite），其余NAND（闪存）
显示器： HDMI输出
电源： 5V DC
支持的Raspberry： Raspberry Pi计算模块3，Raspberry Pi CM 3 Lite，Raspberry Pi CM 1
支持的摄像机类型： Raspberry Pi摄像机OV5647，Raspberry Pi摄像机Sony IMX 219，HDMI输入（单模式）
对于NAND固件： MicroUSB连接器
电源开关：是的，就是这样。 不再需要用于电源重启的MicroUSB插件！
一点历史
总的来说，这个想法本身早在2015年就出现了。 第一个版本于2015年底诞生。 有人知道我们的团队对各种机械小玩意的遥控有一种“时尚”，因此在第一个版本中，板上安装了附加芯片，该芯片为我们提供了16个PWM输出-用于转向，电机和其他有用的东西。
那时，市场上只有第一个版本的Compute模块，它是第一个树莓派的旧处理器。 一块铁片在捕获，压缩和流式传输视频方面做得很好，但是最后我们遇到了处理器。 例如，将h264流同时提供给飞行员和将RTMP流同时提供给服务器已经不够了。 对于机器人制造商来说，主要的愿望是使用深度图和SLAM来构建空间图-这里完全没有处理器。
在这里，您将看到Compute Module 3版本，它们立即从第一个版本“跳”到了第三个版本，从而使处理器从第三个Raspberry中移出。 现在，它的功能已经足够快速计算。
但是，事实证明，这些世代似乎是兼容的，但事实并非如此。 计算模块3宽了一毫米的事实并没有困扰我们。 但是营养要求已经严重改变。
此外，我们已经积累了有关使用第一个版本的结果的评论，我们决定发布一个新版本，其中进行了所有累积的更改。
第二代修复了什么
增加了对计算模块3的支持我们有一个可切换的电源方案，因此，如果需要，您可以使用第一个覆盆子。 这里的选择很简单：如果只需要广播视频，那么第一个覆盆子就足够了。 另外，它的功耗和散热量几乎减少了三倍。 而且您需要计算一些更严重的内容（一些视频或计算机视觉）-将第三个。
部署模块“板上的芯片”在第一个版本中，板上的SoDIMM连接器类型混杂在一起，结果，计算机模块起了“母”的芯片的作用。 在计算模块1上，这没有引起问题-百分比略有变暖，并且板之间有足够的瓶颈来进行正常冷却。 对于第三个，这种技巧将无法解决，因此我们“转动”了连接器，这需要从头开始重新布线整个电路板。
本机microSD支持默认情况下，第一个计算机模块在板上具有内置的FLASH，并且不能与microSD一起使用。 我们试图在此处添加MicroSD作为第二个驱动器，但是遇到了一个大麻烦。 在树莓论坛上与内核工作人员进行的通信表明，此问题并不容易（加载时，模块会随机选择NAND或MicroSD进行引导）。 结果，在当前版本中，我们按照参考树莓开发板上的方式进行了接线。 如果是Compute Module
Lite （不带内置NAND），我们将像普通树莓一样使用microsd。 如果版本不是Lite或第一个模块，则microsd不可用。
向上移动相机接口，并使其间隔65毫米在第一个版本中，连接器沿电路板平面定向。 一件小事，但在该案例中进行了许多安装之后，几个问题变得很明显。
- 摄像机的一个环从连接器中伸出，建议不要弯曲（尤其是蓝色增强部分）。 这愚蠢地占用了机壳中不必要的空间并阻止了安装。
- 连接器非常紧密-从而无法使用电缆。
- 在这种情况下，摄像头通常位于65毫米立体声底座上，并且板上的电缆也在附近。 事实证明，每个环必须弯曲得不自然-断裂，撕裂，从连接器中弹出。
卸下芯片和附加的16 PWM分析了许多最近的项目后，我们意识到此功能无关紧要。 大多数情况下，软件Raspberries PWM就足够了。
增加了电源开关那些至少与覆盆子打交道的人了解它的含义:-)
在侧面的引脚上添加了第三个USB在我们的树莓项目中，我们经常需要板载USB软件狗。 如果它们卡在板上的连接器中，则有一个模块向外伸出。 尝试使用USB延长线会加剧该问题。 只有一种选择-将导线直接焊接到覆盆子。 我们添加的侧面引脚使我们能够制作一条简单的延长线，并将USB加密狗（通常为WiFi或4G）直接沿电路板放置，整个经济性非常适合紧凑的外壳。
今天我想告诉你这样的故事。 感谢您的关注，随时准备回答问题。