👛 🗒️ 👩‍💻 如何制作Lunokhod本身 🎮 👌 ♐️

如果在童年时没有自行车，而现在有宾利，
都是一样的，在您的童年时代您没有自行车。

碰巧的是，在我的童年时代没有卢诺霍德。然后一个婴儿出生了。总的来说，我认为并决定为我们俩制造一个玩具。

我不想创建精确的副本，也不知道如何在家打印案例，所以我决定将自己限制在重新创建类似功能上。另外，在我看来，从记忆中输入运动的“程序”并不理解输入的确切含义，因此我添加了一个显示器。

版本1

眼前是一个带有Ebay和Arduino Uno的廉价机箱。

为了控制电机，我带了PWM伺服护罩，并将L293D + PCF8574焊接在面包板上：

为了从键盘上进行阅读，我带了PCF8574和一些二极管：

键盘本身是印刷电路板：

为了使键盘不会掉落在我手中，我将覆盖层固定在顶部。她不得不从“铣削”订购：）

为了显示该程序，使用常规的四字符显示器20。是的，也通过PCF8574;）

最初，我使用4块电池供电，但用光速度很快，因此我用18650电池对替换了它们：

我使用TP4056模块进行充电，虽然不是很成功，但我通过继电器将其连接到电池。

最快的方法是编写固件。不幸的是，事实证明I2C LCD库具有GPL许可证，并且代码被丢弃了。大约在同一时间，我意识到Arduino Uno并不是最好的选择，并且少数PCF8574焊接起来非常不便。

我决定重新开始。

版本2

我考虑了以前的经验，这表明存在几个问题：

装有Ebay的底盘是由有机玻璃制成的，非常易碎（！）我拉了变速箱的安装螺钉，而支架刚刚坏了。
机箱上有许多安装孔，但没有一个合适的安装孔。
1:48齿轮与底盘一起，但是速度太快。
通常，机箱是不够的。
Arduino Uno没有腿。
没有声音模块（fire命令需要它）。
互联网上有关于锂离子电池的恐怖故事；我不想给孩子一个潜在的危险装置。

结果，我买了：

另外：

LCD 2004（5V）保留版本1。
我将R-2R DAC焊接在电路板上（这里有 KiCAD和3D模型中的电路）。

啊！ 警告！ 注意！ 这些链接仅用于说明和简化对详细信息的进一步搜索。 我不能保证卖方突然不会将其更改为其他批次，也不会更改价格，数量等。

铁

我将键盘转移到电路板上（也许这是唯一难于重复的元素）。键盘覆盖层已按照我的要求进行了铣削。

问题仍然存在：如何制造底盘？没有合适的塑料，很难加工金属...如果要夹板呢？我想：“但是这在美学上并不令人满意！” 但是半小时后，当我有了一个正常的机箱时，我改变了主意。底盘不是很漂亮，可以放在篮子里，但是我非常喜欢处理速度，因此决定继续使用胶合板。

是的，只有在我制定了一个粗略的计划后，我才开始看第二张纸：

要安装电动机，我切了一块铝角并钻孔：

板固定在六角形机架上，并通过回路相互连接。

（在这里您可以看到5V稳压器和一些电源触点）。

电源线原来有点多，所以我用剥离板制成了电源板（在此处进行详细说明）。我怀疑您可以带一个普通的传感器屏蔽罩，它有很多电源引脚。

由于没有更多的I / O扩展器，因此必须重做键盘（源）。我将二极管和上拉电阻转移给它：

作为速度传感器，我使用了开槽的光耦合器和齿轮（涂有永久性标记）：

作为第三个轮子，我使用了一个球：

最初，底盘附带了一个轮子形式的支撑架。但是，当运动方向改变时，车轮在最意想不到的时刻开始转动，并将手推车扔到一边。

接线图

最好查看consts.h和lcd.ino文件，它们包含最相关的信息。现在的连接看起来像这样：

图片是可单击的。

韧体

本质上，固件是用Arduino IDE编写的普通程序。有两种操作模式：编辑和执行。在编辑过程中，从键盘接受命令+重复次数。所有这些都打包成一个16位值，并添加到RAM中的数组中。执行程序时，将从数组中删除值并执行。执行步骤（以非常简化的形式）如下所示：

  ( )      ( >=  ),                    = *

( ) ( >= ), = *

所行进的距离由光耦合器发出的脉冲数确定，可通过中断计时器来检查。

唯一的例外是播放声音。如果遇到“ shot”命令，则将启动最简单的for循环，该循环将从wav文件中获取值（将其与程序存储在同一闪存中），并将其发送给R-2R DAC。值结束时，它将返回到正常的程序执行过程。

不幸的是，现实世界与设计固件的软件模型略有不同，因此我添加了许多延迟，以考虑到机箱的惯性。

我特意放了MIT许可证。据我了解，具有这种许可证的固件可以随意使用，而无需发布进一步的更改（我不想强迫任何人做任何事情）。

操作手册；）

键盘与“经典” Lunokhod略有不同：

左侧是一组命令（绿色-位置，红色-暂停，底部-熄灭，开火，重复）。
中间是带有重复次数的数字。
右侧有8个控制键（黑色-删除最后一个命令，红色-删除所有内容，绿色-开始，黄色-启动最后一个命令，蓝色-测试，灰色-备用）。

再次带有标志：

在图片中	笔译	意义
正向	前进
体重	往回开车
向左	向左转
对啊	向右转
暂停	冻结
出	未实施，留给未来	像在卢诺霍德一样
着火	着火	发出“ pi”的声音。
循环	循环次数	重复几次先前的命令
0-9	步数	最多20
Bsp	删除最后一条命令
德尔	删除整个程序	需要确认！
T1，T2	测验	运行测试程序
检查一下	迈出最后一步
快走	完成所有步骤

交替按下“ Team”和“ Number”进入程序。然后，我们按下绿色的“启动”，然后查看结果。删除是通过按红色按钮进行的，但不是立即进行的：您需要通过按绿色的“开始”按钮来确认您的决定。关闭电源后，程序将被删除。

重复命令包含一个参数：需要重复多少步。例如：Fwd1，Pause1，Bwd1，Loop3；结果，将执行两次Fwd1，Pause1，Bwd1命令。第一次是因为它们在程序中，第二次是-因为在Cycle命令中如此指出。

以防万一，监视电池电量。如果太小，则会显示警告，并且玩具不会骑行。

图形用户界面

牢记整个程序很困难，因此我搞砸了一个简单的指示器，该指示器重复了输入信息。

启动后，将显示提示：

输入命令时，命令图标和重复次数显示在左上角：

如果输入了多个命令，则下面的列表将是（实际上是程序），并且您输入的命令仍将显示在顶部：

为什么会这样发生

玩具是根据手头或容易获得的东西制成的。我也想谈谈Arduino。选择它的原因有几个：

她有适当数量的结论，它们需要很多结论（43）：
- 6用于控制电机；
- 键盘为8 + 4；
- LCD用11;
- 3个用于DAC;
- 8个用于超声波传感器；
- 2个用于速度传感器；
- 1测量电池电压。
我熟悉这个平台。
一键缝合。
微控制器不需要任何巨大的速度或存储量。
而且也不需要特殊的效率，因为电机消耗了90％的电流。

有什么可以改善的

底盘突然起步，车轮“被抛光”，玩具误入歧途。您可以尝试制作六轮底盘，甚至可以制作履带式底盘（Aliexpress上有，但我还没有尝试过）。

图形用户界面 现在，指示器仅显示最少量的信息，这是以最简单的方式完成的。

代号我绝对不会买普利策的。

声音。有便宜又很小的mp3播放器。您可以放心地扔R-2R DAC，并用现成的播放器代替它。

备份按钮 。您可以将完成的程序记录在EEPROM中，这样在关闭电源时它不会丢失。该实现可以像在广播中一样：长按可以保存程序，短按可以运行。

出按钮 。目前尚未实现。您可以将诸如继电器/伺服器之类的螺钉固定在Arduino引脚之一上。