引言
由三个引擎组装由Android设备通过蓝牙控制的Arduino汽车的详细历史记录。 在几十个段落中，我将尝试逐步解释每条电线的连接位置，如何编写专有应用程序以及我不得不跳过一周多的儿童耙子。
有关级别，作者和警告的一些信息
我是一位作家，是一个16岁至17岁的孩子，来自莫斯科附近的一个村庄，他专门编写Android应用程序（而且很难烧掉某些东西），因此我承担起解决问题的最佳方法的责任。
实际上，以下所述的每个步骤花了我更多的时间。 可能因为这个原因，我想分享自己的经验。 同时，如果您责骂自己的错误并告诉我进行优化，我将非常高兴。
挑战赛
最简单的任务是制作Arduino控制的汽车驱动器，并将遥控器替换为android。 但是在大多数情况下，我不得不重新发明轮子，因为在Internet上找不到合适的解决方案。
将需要
- Arduino的
- 电机罩（在我的情况下为两个）
- 蓝牙功能
- 安卓系统
- 常规电线
设计依据
乐高户外挑战者被作为基础（实际上，它看起来不太可悲）。 她剩下的一切：机壳（所有装饰元素均被移除）和三个引擎。
机器有自己的主板，但是其中一项任务隐含着普遍性：我做到了，其他人可以重复。 他动脑筋，放了Arduino Uno。
Arduino安装
由于某些原因，创建者没有为Arduino提供空间，因此他们通过钻孔塑料将其固定在螺钉上。 他将胶合板放在木板下，以免短路。 最好在螺丝（一瓶）下面滑一些塑料，因为板子没有铁螺栓保护。
我立即在板子顶部放了两个马达，这样就可以了。 要控制第二根线，您必须将一根线从任何数字端口连接到H1（方向），将第二根线从带有垫片支撑（标有“〜”，通常为10、11）的引脚上连接到E1（速度）。
确定旋转角度
出人意料的是，响应于机器旋转的不是伺服驱动器，而是普通的发动机。 有一个问题：最好不要燃烧它，因为旋转角度是有限的，并且发动机可以随心所欲旋转。
拨动方法的选项消失了，因为在不同的电池电量下，提供给电动机的电流量将发生变化，这将导致角度不断变化。 转动到停止位置也是不可能的，迟早的齿轮会崩溃。
解决方案：通过电路跟踪角度。 照片显示了一个小东西，它安装在旋转机构附近。 在发动机随车轮向左/向右旋转的部分上，装有带铁触点的扇贝。
工作原理：将一根导线焊接到每条线上（总共四根），底部连接到正极（始终用梳子夹紧，见图），其余导线变为负极。 当扇贝齿落在最下面一行时，例如第三行，发生短路，电流流过，这是Arduino注意到的。
由于三个波段的各种组合，最多可以定义七个角度。 例如，当所有线路上都有电流时，将车轮转到最右位置，而仅在顶部上有电流时，则将车轮尽可能向左转动。 该表提供了所有选项。
连接角度和代号
每种颜色都有其自己的颜色：底部是绿色，下面的第一个是红色，第二个是黑色，第三个是白色。 在初始阶段，使用面包板和LED进行视觉调试。
连接图如图所示。 再加上我们拉到绿色，其他的我们拉到负。 通过安装的电阻来消除干扰和避免短路，将导线连接到输出A0-A2。 仅从保存其他端口中选择它们。
该代码带有注释。 我们连接引脚并通过digitarRead（）询问它们。 如果有电压，将返回true。 接下来，我们查看结果是否意味着车轮处于极限位置，我们禁止沿该方向再转弯。
一个小技巧：由于将来将需要5V和3.3V的输出，因此您可以在一个数字引脚上加一个加号。 每次检查角度之前，请先通过digitalWrite（whitePin）提供电流，然后检查角度并除去电流。
int speedTurn = 180; // , 0 255 // int pinRed = A0; int pinWhite = A1; int pinBlack = A2; int pinAngleStop = 12; // , , // void setup() { // pinMode(pinRed, INPUT); pinMode(pinBlack, INPUT); pinMode(pinWhite, INPUT); // pinMode(pinAngleStop, OUTPUT); // , pinMode(angleDirection, OUTPUT); pinMode(angleSpeed, OUTPUT); Serial.begin(9600); } // loop(), void turn(int angle) { digitalWrite(pinAngleStop, HIGH); // , delay(5); // , "" if(angle > 149) { if( digitalRead(pinWhite) == HIGH && digitalRead(pinBlack) == LOW && digitalRead(pinBlack) == LOW) { // , , // return; } // , digitalWrite(angleDirection, HIGH); analogWrite(angleSpeed, speedTurn); } else if (angle < 31) { if(digitalRead(pinRed) == HIGH && digitalRead(pinBlack) == HIGH && digitalRead(pinWhite) == HIGH) { // , , // return; } // , digitalWrite(angleDirection, LOW); analogWrite(angleSpeed, speedTurn); } digitalWrite(pinAngleStop, LOW); // delay(5); }
行走轮平行化
最初，两个推进引擎连接在一起。 之所以断开它们，有两个原因：如果车轮朝不同的方向旋转，转弯会更有效；两个强大的引擎不会拉一个板。
问题：电动机屏蔽罩有两个输出，每个输出产生2安培的电流。 每个引擎吃0.7A。 似乎更少，但不是在最大负载下。 假设机器卡在沙子中或被搁置，电流上升到安培以上。 不是很关键，但是有潜在危险。
但是事实证明，电路板加热至关重要。 比赛开始半分钟后，电动机护罩正在预热，并且开始工作异常：电流供应不正确，车轮没有旋转，依此类推。
解决这两个问题的方法：一台发动机连接到一个电动机护罩，第二台发动机连接到另一个。 奇怪的是，它有所帮助。 温度下降，没有过热。 您可以放一个散热器，但是很难安装。
蓝牙连接
我使用了HC-05模型，该模型起到了致命的笑话作用。 所有蓝牙都以相同的方式连接：一根线的电压为3.3V（有时只能从5V开始工作），第二根线的电压为负，另外两根线的端口为0和1（分别为读取和发送）。 蓝牙上由RXD签名的导线被卡在TXD arduino中，而TXD则被卡在RXD中（如果混合使用，将看不到数据）。
有一个警告：串行端口默认使用端口0和1，通过该端口可以填充草图。 也就是说，当蓝牙卡住时，草图不会被淹没。 有两种解决方法：在填充时取出蓝牙或重新分配蓝牙的输入和输出。 第二种选择分两行执行。
#include <SoftwareSerial.h> \\ SoftwareSerial BTSerial(8, 9); \\ 8 9 0 1
连续三天的工作使我吃饱的陷阱是沟通的速度。 出于习惯，我安装了9600并尝试。 要么没有数据，要么字符混乱。 最后答案是HC-05在38400上进行通讯！ 请密切注意以下事实：尽管使用Serial.begin（9600），在Setup（）中我将执行BTSerial.begin（39400）。
指令发送系统
这篇文章太长了，因此我将在第二部分中单独考虑Arduino和Android代码，现在我将描述原理。
android设备上有一个操纵杆（一个圆圈，其实现也位于第二部分）。 Android会从中读取读数并将其转换为适合arduino的数字：像素的速度会变成-255到255（负-反向）之间的值，并确定角度。 我故意将此任务交给了电话，因为它功能强大得多，并且能够从容应对每秒数百个值的计算。
安装插座后，将以以下格式发送数据：@ speed＃* angle＃。 @-表示以下数字包含速度，＃-表示速度值的结尾，*-角度值的开始，＃-完成角度记录。 周期是无限的，命令每100毫秒发送一次（选择了最佳数量）。 如果在android上没有执行任何操作，则不会发送任何内容。
在草图代码中详细描述了数据接收算法。 他不止一次地通讯，对我而言，他的工作非常完美。
第一部分结论
在本文中，我试图公开与机器物理部分有关的所有内容。 很可能我错过了一些事情，所以一定要问。
但是，对我而言，最有趣的是第二位-Arduino程序和Android应用程序，真正的魔力正在发生，至少对于年轻的我而言。
如果您找不到某个部分的答案，并且想亲自给我一个缺点，请等待-dendolg1@mail.ru,。
UPD：第二部分已经发布
-habr.com/post/424813