大家好！ 不久前，我开始研究微控制器的编程。 刚开始时，编写简单的程序来使一个或两个LED闪烁就不再有趣，而且变得无聊。 有一天晚上，他想着要做什么，于是决定寻找更复杂的项目。 在互联网上，我看到了很多人创造的东西，但是最令我惊讶的是六足机器人或六足动物。
受图片和视频的启发，我决定尝试一下。 案例，电子产品和程序的开发将从0开始。
发展阶段：第1部分-设计第2部分-组装第3部分-运动学第4部分-数学轨迹和序列第5部分-电子产品第6部分-过渡到3D打印第7部分-新外壳，应用软件和通信协议人体3D模型的开发
未来机器人的原材料和组件：
0. Arduno Due（我们将在不使用Arduino IDE的情况下以纯C语言在Atmel Studio中进行编写，同时我将告诉您如何将调试器连接到此开发板上）-1台；
1. HLK-RM04（UART至WIFI转换器）-带有UART至WIFI的透明桥-2个；
2. Servos MG996R（来自中国，没有它怎么办）-18个；
3. LM317D2T-TR，用于为伺服器供电+电阻和电容器形式的细腻感；
4. CAD“ COMPASS 3D”；
5. 3mm胶合板作为外壳材料（便宜且闻起来很香）；
6.能够订购激光切割；
7.时间。 很多时间。
在旅程的开始，就出现了一个问题：“我想要什么样的建筑？”。 在寻找这个问题的答案的过程中，我遇到了几种现成的解决方案。 最喜欢的是PhantomX和A-Pod。 看了这些案例之后，我决定已经开始开发了，但是没有。 出现以下问题：由于我没有看到这些机器人，也没有将它们握在手中，所以我对它们的尺寸一无所知。 在寻找解决此问题的方法时，我遇到了有关《哈伯》的文章之一。 文章
tomnewmann的作者与我分享了他的项目的图纸，
对此我
深表感谢。
在了解了未来细节的尺寸之后，并对接收到的所有信息进行了一点思考，我开始草绘外壳的图纸。 我认为从腿的设计入手比较明智，因为腿是身体最困难的部分。
柯萨
经过数小时的反思，出现了第一个Coxa模型（习惯上表示将腿连接到身体的节点）。 该节点试图使其尽可能紧凑。 伺服驱动器将完全位于内部，因此您一定不要忘记（我第一次做）关于输出电线的孔。
细节1-股骨将附着的轴（腿的第二部分）。 由M3x15螺钉，M3垫圈和螺母组装
第2部分-螺丝M3x20
第3部分-PCB M3x20的机架
细节4-它们是一种伺服锁，可防止其垂直移动。
必须确定该节点的高度（A），以便可以将立在机架上的伺服驱动器装入内部。股骨
接下来，您需要做“股骨”。 事实证明这是最简单的细节，我认为不需要评论。
第1部分-螺丝M3x20
细节2-3x10的塑料套筒（我没有找到很长的支架，不得不寻找其他解决方案）
第3部分-PCB M3x30的机架胫骨
下一个细节是胫骨，腿的最后一部分。 它应该没有问题，并且它的长度取决于计划要了解的机器人的高度。 我在距伺服器轴130毫米处安装了它，我不再这样做了，因为随着长度的增加，伺服器上的负载也会增加，尤其是在Coxa中的伺服器上。 在第二面，我在轴上开了第二个孔，这样，如果突然变硬，就可以翻转伺服器，并减小杠杆的长度。
车架
接下来的是框架-最大的部分。 由她决定未来机器人的腿部配置。 腿的位置有几种选择，但是我选择了带有字母Zh的选择（从上方看时，类似）。
在设计的第一阶段，出现了一个问题：“两腿之间应该保持多远？” 在寻找这个问题的答案时，我意识到在这个问题上没有任何建议。 通过研究其他人的项目和步态选项，他得出结论，距离是根据所需的肢体最大旋转角度来选择的。 两腿之间的距离越大，四肢在行走时可达到的角度越大。
tomnewmann的图纸帮助
我解决了这个问题，
我拉开了双腿之间的距离，因为机器人的尺寸非常相似（我的机器人要小一些）。 几个小时后，框架的上部和下部诞生了：
在框架的底部，有一个用于电池及其紧固件的切口。 顺便说一下，它将用维可牢尼龙搭扣（Velcro）固定，当将电池连接到二次电池上时，它们会用在二次电池上。 框架很大。 在又坐了一个晚上并以零件之间的支撑形式制造中间零件后，我决定是时候组装带有已安装的伺服器的框架了。 结果很快就到了：
由于我们已经拥有所有必要的组件，因此您可以对案件进行完整的组装：
在两块板之间的壳体中央，计划有一个用于伺服的电源，一个3S Li-po电池位于底部，一个控制板（Arduino Due）位于顶部。 因此，我更改了框架组件：
顶部的板是带有某种屏蔽的Arduino Mega模型。 它仅用于外观，并且具有与Due相同的尺寸。它看起来不太好，但是考虑到会伸出的电线会更糟。 另外，在我看来，身体很瘦。 我决定在不影响外观的情况下尽可能多地覆盖电子设备，并为自己的想法命名。
第一个问题的解决方案是覆盖电池和控制电子装置的顶部和底部的盖子。 这些是将用胶水组装的唯一零件。 一个晚上之后，一个底盖模型诞生了。
如果第一项任务没有问题，那么第二项任务有2天的困难。 是的，花了我很多时间才为他起个名字。 偶然回想起电影《终结者》，决定将其命名为“天网”，并在顶盖上剪掉了这个名字。 还为HC-SR04添加了切口。
由于仅增加了两个屋顶，车身明显改善了外观：
结果给我留下了深刻的印象，外观也很吸引人。 在
第二部分中，我将介绍箱子的组装以及我踩过的耙子。