大家好！ 现在是开发SKYNET六脚架的第二部分的时候了。 在本文中，我将告诉您如何组装机壳及其设计中的错误。 还将有四肢的演示和腹部的第一次独立上升。
发展阶段：第1部分-设计第2部分-组装第3部分-运动学第4部分-数学轨迹和序列第5部分-电子产品第6部分-过渡到3D打印第7部分-新外壳，应用软件和通信协议外壳与第一部分中的模型略有不同，因为该模型是组装后的外壳的改进版本。如
第一部分所述 ，将使用3mm胶合板作为材料。 我根据屏幕上的图纸定下了激光切割的订单，两天后屏幕上的模型传递到了我的桌子上，尽管有一部分。
这并没有阻止我，漫长的组装过程开始了，大约花了3-4个小时，在组装之前，最好将零件分类，组装起来要方便得多。
肢体组装
对于（uint32_t i = 0; i <6; ++ i）{链接1
我决定从组装1个肢体连杆开始。 这将需要以下详细信息：
哦，是的，我们仍然需要一个伺服器。 必须在其上安装2个“枕头”，并将其固定在箱子中。 混合侧面非常困难，在枕头上的伺服驱动器的耳朵上有一个特殊的开角。
接下来，将生成的组件放在链接的下部的特殊切口中，并根据模型安装其余部分。 伺服器的轴线必须与另一侧的螺钉的轴线重合。 必须非常小心地进行安装，不要付出太多努力，以免损坏凹槽。 得到以下结果：
最后，我们放上连杆的上部，拧紧螺丝，连杆就准备好了。
连结2
吸收了两杯茶之后，该组装第二个环节了。 它看起来很容易组装，但这是最常规的部分。 对于组装，您将需要以下所示的零件。 顺便说一句，最常规的部分已经完成-伺服摇椅已拧紧。 是的，有一点建议：用钳子更快地拧紧螺丝，同时拧紧零件本身。
不应有任何进一步的组装问题。 我们按照模型进行所有操作，结果应如下所示：
连结3
最后，我们来到了未来肢体的最后一个环节。 我们根据模型组装所需的零件，然后开始组装框架：
现在我们需要一个伺服器和枕头。 必须按以下方式安装它们（对于伺服驱动器的第二只眼，我们也要这样做）。
接下来，将伺服器安装在框架中并用螺丝固定。 我们还安装了连杆的第二部分并拧紧所有螺钉。 在这种情况下，我决定将伺服器的轴设置为更靠近链接的中心-这样看起来更好。
最后，完成肢体i所有细节的组装
}完成肢体零件的组装周期后，您需要将所有零件连接在一起。 我认为不需要描述在伺服轴上放置摇椅的过程。 应该是这样的：
肢体之一的视频：
框架组装
这部分是最简单的，我认为不需要详细的注释。 要组装框架，我们需要所有剩余的零件。 我决定开始组装外盖，因为它们是在胶水的帮助下组装的，而在组装框架时，胶水已经干了（我希望如此）。
盖子很简单，很难在上面混合任何东西。 应该是这样的（底盖）：
如您所见，我在零件的所有接缝处浇了胶水，以使整个结构不会破裂。 顺便说一下，事实证明它相当耐用。 顶盖的组装方法相同，只是在组装时，最主要的是不要翻转六脚架的名称。
组装好盖子之后，该开始组装框架了。 顶部的Servos非常简单，无需垫子，并用我最喜欢的M3螺钉和螺母拧紧。 接下来，将宽窄机架放在凹槽中并抓住下部。 然后，我们用螺丝拧紧整个东西并享受效果（不要嘲笑螺丝刀，她经验丰富）。
伺服驱动器S3003在机架中，因为一批6件的MG996R仍在途中，但它们的尺寸相同。组装好框架后，我们将盖板安装到位，但无需将其粘上。 看起来很酷。
结果
而现在，关键时刻是将所有支腿安装在其位置上。 我认为将它们安装在伺服器的轴上并不困难。 结果简直是华丽：
是的，他可以起床。 此刻充满了欢乐。 代码写得很快，以了解他是否可以起床。 在视频组件中，S3003伺服器无处不在，因为它是在移至MG996R之前拍摄的。
我踩到的耙子，ho头和ho头
- Servos。 我决定以最便宜的S3003为100卢布作为笑话，对此感到后悔。 付出足够的努力，但是反弹是可怕的。 伺服器的轴可以在任何方向上安静地旋转约10度，而无需进行任何尝试来保持该位置。 如果你扭曲更多，那么他会抵抗。 它们无法实现平稳的运动。
- 支架的位置不正确。 因此，在某些地方，细节在拧紧时会弯曲，这在肢体的三环上尤为明显。
- 胶合板越大，变形越大，这在框架中尤其明显。 结果，在某些地方观察到间隙。
解决方案：在边缘增加了两个螺丝孔
- 轴承。 是的，有必要放置轴承。 这把子还没有用手柄打到她的腿上，但是我感觉到了。 轴向孔会在负载下迅速弯曲并发挥作用。