我们与来自哈勃（Habr）志趣相投的团队（
您可以加入 ）一起开发了一种
机器人，用于在练习
场上收集高尔夫球 。 这是一个高度专业化的服务机器人，因此，我们计划同时开发一个软件和硬件复合体，以后可将其用作其他服务机器人和
UGV的基础。
在上一篇文章中，我们描述了为什么我们停止使用该软件。 在设置项目时，我们使用
了文章中的
信息 。 实际上，在这里，我们将提供此简要指南的翻译，也许对某人有用，它可以帮助您制造第一个或下一个机器人。
在开始之前，我想强调一点，值得使用BeagleBone Blue（它仍然是蓝色）。 通常，我们将连接很多与导航相关的外围设备，如果没有足够的功能，它们将无法正常工作。
第1部分。准备BeagleBone
转到
https://rcn-ee.net/rootfs/bb.org/testing/并选择具有最新日期的目录。 然后打开
stretch-console子目录。 在这里，您将看到几个文件。 下载名为
“ bone-debian-VV-console-armhf-20YY-MM-DD-1gb.img.xz”的文件 。 这是仅包含必需品的最小Debian发行版。 另一种方法是IoT映像（IoT =物联网），它附带有其他软件，如果您不熟悉Linux，可以使工作更舒适。 可从同一站点获得。
我们使用：
https :
//rcn-ee.net/rootfs/bb.org/testing/2018-10-07/stretch-console/bone-debian-9.5-console-armhf-2018-10-07-1gb.img .xz 。
接下来，您将需要在microSD卡上刷新图像。 无论您使用Linux还是Windows，我都强烈建议您使用一个名为Etcher的程序来完成此任务（
https://etcher.io/ ）。
现在，您可以从microSD卡下载BeagleBone Blue。 这超出了本文档的范围，无法详细描述所有交互方法，但是通常可以通过微型USB电缆或SSH（连接到“ debian@192.168.7.2”，密码“ temppwd”）或通过COM-port（将Debian用户'，密码'temppwd）插入minicom或PuTTY之类的程序中。 通过COM端口到Linux控制台的此连接。 BBB构建中的UART1始终绑定到控制台，首先绑定到U-boot，然后绑定到Linux。 可以在这里找到更多信息：
https :
//beagleboard.org/blueWindows 10附带BeagleBone驱动程序。在Linux中，可能无法选择BBB作为通用USB COM端口。 如果您遇到问题，请尝试：
sudo -s cat >/etc/udev/rules.d/73-beaglebone.rules <<EOF ACTION=="add", SUBSYSTEM=="usb", ENV{DEVTYPE}=="usb_interface", ATTRS{idVendor}=="0403", ATTRS{idProduct}=="a6d0", DRIVER=="", RUN+="/sbin/modprobe -b ftdi_sio" ACTION=="add", SUBSYSTEM=="drivers", ENV{DEVPATH}=="/bus/usb-serial/drivers/ftdi_sio", ATTR{new_id}="0403 a6d0" ACTION=="add", KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{interface}=="BeagleBone", ATTRS{bInterfaceNumber}=="00", SYMLINK+="beaglebone-jtag" ACTION=="add", KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{interface}=="BeagleBone", ATTRS{bInterfaceNumber}=="01", SYMLINK+="beaglebone-serial" EOF udevadm control --reload-rules exit
希望您现在已登录到命令行。 我们将从允许debian用户执行sudo开始，而不必每次（随后）输入密码：
echo "debian ALL=(ALL) NOPASSWD: ALL" | sudo tee -a /etc/sudoers.d/debian >/dev/null
下一项工作是使用可负担的互联网连接来更新和安装软件，因此该设置connman进行Wi-Fi接入了。 我这样做是因为它将为将来的工作提供便利。 首先，记下路由器的SSID和WiFi密码。 然后输入以下内容：
sudo -s connmanctl services | grep '<your SSID>' | grep -Po 'wifi_[^ ]+'
答案将类似于以下内容：“ wifi_38d279e099a8_4254487562142d4355434b_managed_psk”。 如果您看不到任何内容，请重试-您可能输入了错字。
现在，使用此网络ID，我们将使用cat直接从键盘（stdin）输入文件，一次一行：
cat >/var/lib/connman/wifi.config [service_<your hash>] Type = wifi Security = wpa2 Name = <your SSID> Passphrase = <your WiFi password>
重要！ 在按Ctrl + C之前，请确保按Enter，否则整个当前行将丢失。
按Ctrl-C退出，然后键入：exit
可见的绿色LED指示灯将点亮，表示Wi-Fi已开启。 BBBlue已连接到路由器，您的Wi-Fi网络上的IP地址可以使用以下方式找到：
ip addr show wlan0
如果由于某种原因您不能直接请求BBBlue，请使用其他实用程序，例如nmap（sudo nmap 192.168.0.0/24）或登录到路由器并以其他方式查找那里的IP地址。
现在，尝试使用SSH的Wi-Fi IP地址通过SSH连接。 请记住，192.168.7.2也可以使用。
如果无法使WiFi与connman一起使用，或者只是不想使用connman，则可以使用以下方法。 首先，键入：sudo systemctl disable connman。 然后，使用您的SSID和WiFi密码，编辑/ etc / network / interfaces
现在使用以下
命令重新加载BBBlue：
sudo reboot登录后，输入：sudo ifup wlan0。 绿色LED应该点亮。
如果希望BB具有静态IP（例如192.168.0.99），请更改“＃WiFi w /板载设备（动态IP）。”部分/ etc / network / interface读取为：
更新和安装所有必要的支持程序：
sudo apt-get -y update sudo apt-get -y dist-upgrade sudo apt-get install -y cpufrequtils git
更新脚本：cd / opt /脚本＆＆git pull
实时内核当前包含错误！ 使用以下修复程序：指定Ti实时内核4_4。 不要使用4_14。 sudo /opt/scripts/tools/update_kernel.sh --ti-rt-channel --lts-4_4 sudo sed -i 's|uboot_overlay_pru=/lib/firmware/AM335X-PRU-RPROC-4-14-TI-00A0.dtbo|#uboot_overlay_pru=/lib/firmware/AM335X-PRU-RPROC-4-14-TI-00A0.dtbo|g' /boot/uEnv.txt sudo sed -i 's|#uboot_overlay_pru=/lib/firmware/AM335X-PRU-RPROC-4-4-TI-00A0.dtbo|uboot_overlay_pru=/lib/firmware/AM335X-PRU-RPROC-4-4-TI-00A0.dtbo|g' /boot/uEnv.txt
最后，将am335x-bone blue.dtb（从此存储库中的bin目录复制）复制到/boot/dtbs/4.4.113-ti-rt-r149
在自动运行时安装脚本
sudo sed -i 's/#dtb=/dtb=am335x-boneblue.dtb/g' /boot/uEnv.txt
设定频率
sudo sed -i 's/GOVERNOR="ondemand"/GOVERNOR="performance"/g' /etc/init.d/cpufrequtils
配置bb-wl18xx-wlan0.service
sudo sed -i 's/RestartSec=5/RestartSec=1/g' /lib/systemd/system/bb-wl18xx-wlan0.service
配置bb-wl18xx-wlan0.service
sudo sed -i 's/RestartSec=5/RestartSec=1/g' /lib/systemd/system/bb-wl18xx-wlan0.service
禁用蓝牙（可选）
sudo systemctl disable bb-wl18xx-bluetooth.service
扩展现有的microSD卡分区（/ dev / mmcblk0p1）：
sudo /opt/scripts/tools/grow_partition.sh
立即重启：
sudo reboot
第2部分。在BeagleBone上安装ArduPilot
当BeagleBone重新启动时，我们需要创建一些文本文件。 首先，完善环境配置文件，/ etc / default / ardupilot：
（提示：输入sudoedit / etc / default / ardupilot并插入您自己的目标IP地址，例如192.168.0.13） TELEM1="-C /dev/ttyO1" TELEM2="-A udp:<target IP address>:14550" GPS="-B /dev/ttyS2"
这是相当典型的配置。
这是启动参数-C为BBBlue中的UART1映射ArduPilot的“ Telem1”串行端口（SERIAL1，默认为57600）。 例如，我有一个868x RFDesign无线电连接到UART1。 这是我的无人机的双向数据通道。 它向基站发送各种遥测数据，并从基站接收RTK命令和差分校正。
这是启动参数-A映射ArduPilot的“控制台”串行端口（SERIAL0，默认为115200），协议，目标IP地址和可选端口号。 例如，这使我可以通过Wi-Fi接收MAVLink数据以进行测试。 真的很有用，特别是因为数据可以立即转到Mission Planner和QGroundControl。
这是启动参数-B映射ArduPilot的“ GPS”串行端口（SERIAL3，默认为57600）与Uart2 BBBlue（UART，在板上本身标记为“ GPS”）。 例如，我有一个连接到UART2的U-blox NEO-M8P。
还有其他可能性-还有其他启动选项，具有预定义的端口速度和端口本身：
Switch -A --> "Console", SERIAL0, default 115200 Switch -B --> "GPS", SERIAL3, default 57600 Switch -C --> "Telem1", SERIAL1, default 57600 Switch -D --> "Telem2", SERIAL2, default 38400 Switch -E --> Unnamed, SERIAL4, default 38400 Switch -F --> Unnamed, SERIAL5, default 57600
有关各种串行端口的更多信息，请参见ArduPilot官方文档：
http ://ardupilot.org/plane/docs/parameters.html?highlight=parameters
接下来，我们将创建ArduPilot systemd服务文件，其中一个用于ArduCopter，即/lib/systemd/system/arducopter.service：
[Unit] Description=ArduCopter Service After=networking.service StartLimitIntervalSec=0 Conflicts=arduplane.service ardurover.service antennatracker.service [Service] EnvironmentFile=/etc/default/ardupilot ExecStartPre=/usr/bin/ardupilot/aphw ExecStart=/usr/bin/ardupilot/arducopter $TELEM1 $TELEM2 $GPS Restart=on-failure RestartSec=1 [Install] WantedBy=multi-user.target
一个用于ArduPlane的/lib/systemd/system/arduplane.service：
[Unit] Description=ArduPlane Service After=networking.service StartLimitIntervalSec=0 Conflicts=arducopter.service ardurover.service antennatracker.service [Service] EnvironmentFile=/etc/default/ardupilot ExecStartPre=/usr/bin/ardupilot/aphw ExecStart=/usr/bin/ardupilot/arduplane $TELEM1 $TELEM2 $GPS Restart=on-failure RestartSec=1 [Install] WantedBy=multi-user.target
一个用于ArduRover的/lib/systemd/system/ardurover.service：
[Unit] Description=ArduRover Service After=networking.service StartLimitIntervalSec=0 Conflicts=arducopter.service arduplane.service antennatracker.service [Service] EnvironmentFile=/etc/default/ardupilot ExecStartPre=/usr/bin/ardupilot/aphw ExecStart=/usr/bin/ardupilot/ardurover $TELEM1 $TELEM2 $GPS Restart=on-failure RestartSec=1 [Install] WantedBy=multi-user.target
那AntennaTracker呢？ 创建/lib/systemd/system/antennatracker.service：
[Unit] Description=AntennaTracker Service After=networking.service StartLimitIntervalSec=0 Conflicts=arducopter.service arduplane.service ardurover.service [Service] EnvironmentFile=/etc/default/ardupilot ExecStartPre=/usr/bin/ardupilot/aphw ExecStart=/usr/bin/ardupilot/antennatracker $TELEM1 $TELEM2 $GPS Restart=on-failure RestartSec=1 [Install] WantedBy=multi-user.target
我们去sudo文件夹mkdir -p / usr / bin / ardupilot
为ArduPilot创建一个铁配置文件，/ usr / bin / ardupilot / aphw，该文件在可执行文件之前运行。
5-7行包括BBBlue + 5V伺服电源，即使用伺服器时。 ESC不需要。
第8行包括PRU。
使用sudo chmod 0755 / usr / bin / ardupilot / aphw设置此文件的权限。
差不多发生了！ 现在，您应该获得专门为Arm BBBlue体系结构创建的最新ArduCopter，ArduPlane等可执行文件，并将它们放在/ usr / bin / ardupilot目录中。 Mirko Denecke将它们上传到他的网站上：
http ://bbbmini.org/download/blue/
复制到此存储库：
https :
//github.com/imfatant/test/blob/master/bin/不要忘记设置权限：sudo chmod 0755 / usr / bin / ardupilot / a *
如果您发现需要从源代码进行编译，请不要害怕-并不是那么困难。 此外，这意味着您可以创建自己的ArduPilot软件。
在BBBlue本身上收集它们将花费太多时间。 Patrick Poirier在他的网站上解释了BBBMINI（基于黑色BeagleBone）的过程。 这是特定于BBBlue的过程，假定您已经完成了所有步骤，并且位于/ home / debian目录中：
sudo apt-get install g++ make pkg-config python python-dev python-lxml python-pip sudo pip install future git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot cd ardupilot git checkout Copter-3.6
Patrick还提供了在Ubuntu中相对强大的x64台式PC上交叉编译它们的说明，这要快得多。
根据您需要的软件选项
sudo systemctl启用arducopter.service
或
sudo systemctl启用arduplane.service
或
sudo systemctl启用ardurover.service
或
sudo systemctl启用Antennatracker.service
重新启动后，您的ArduPilot应该会自动启动。 您将看到闪烁的红色LED！
您可以签出systemctl（
https://www.freedesktop.org/software/systemd/man/systemctl.html ）。 一些有用的示例命令：
sudo systemctl disable ... sudo systemctl start ... sudo systemctl stop ...
第3部分。连接外围设备
基本的最低配置可能包括：
- R / C接收器。
- GPS接收器（带或不带集成指南针）。
- 用于双向数据通道的无线电调制解调器，尤其是在长距离上。
- （如果可用2.4 GHz，则内置WiFi BBBlue非常适合在近距离进行调试和测试，但对于更有趣的事情，建议使用专用的双向数据信道。也请记住使用所有这些元素的天线的类型和位置。 ）
关于所需的连接器，电缆和工具的几句话。 我将提供一些建议，否则，如果您是初学者，则可以花费很多时间，精力和金钱。 最常用的连接器类型是JST-SH 1.0 mm。 您必须购买4位和6位尺寸和压接触点的多个母连接器。 然后获得几米不同颜色的电线。
因此，回到连接外围设备：
遥控接收器：可以在任何+ 5V触点和GND处关闭。 剩下的就是将接收器的SBUS输出，DSM输出或PPM输出连接到图中标记的两个SBUS引脚之一。 以下接收器已经过测试并且正在运行：
FrSky（
https://www.frsky-rc.com/ ）：R-XSR，XR4SB，X6R，X8R，R9 Slim和R9 Mini（欧盟LBT 868 MHz和通用915 MHz固件）。
Spektrum（
https://www.spektrumrc.com/ ）：带有PPM / SRXL / Remote Rx的AR7700 DSMX。
TBS（
http://team-blacksheep.com/ ）：带有Nano Rx的“完全”交火（Rx设置为SBUS模式）。
顺便说一下，他们谈论了很多有关“倒置SBUS”的问题。 实际上，SBUS只是Futaba发明并由FrSky复制的串行数据传输协议。 与“标准” UART相比，它是颠倒的。 幸运的是，Ardupilot Blue希望此SBUS信号反相，因此不需要信号反相器。
GPS接收器：大多数人都使用u-blox接收器，尤其是NEO-M8N和NEO-M8P。 NEO-M8N价格低廉，通常以磁盘形式从HobbyKing等中国公司获得。 方便地，它们包含接收器本身，一个非常小的陶瓷贴片天线，并且通常包括一个指南针。 尽管BBBlue已经具有内置指南针（AKM AK8963），但可以将ArduPilot配置为使用此“外部”指南针而不是其自身，以防止干扰。
NEO-M8P是NEO-M8N的（更）昂贵的替代方案。 该接收器支持一种称为“ RTK”或实时运动学的工作模式，可以实时实现几厘米的定位精度。 但是，这种演示的价格是NEO-M8N的10倍左右，而且没有基站。 在手册的后面，我将对M8P进行专门的说明。
I2C ArduPilot配置文件：/var/APM/{ArduCopter.stg,ArduPlane.stg,APMrover2.stg,AntennaTracker.stg}
sudo apt-get install i2c-tools sudo i2cdetect -r -y 0 sudo i2cdetect -r -y 1 sudo i2cdetect -r -y 2
$ sudo i2cdetect -r -y 2 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 abcdef 00: -- -- -- -- -- -- -- -- -- 0c -- -- -- 10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 40: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 50: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 60: -- -- -- -- -- -- -- -- 68 -- -- -- -- -- -- -- 70: -- -- -- -- -- -- 76 --
68 = InvenSense MPU-9250 IMU（板载），0c = AKM AK8963指南针（板载），76 = Bosch BMP280气压计（板载）。
$ sudo i2cdetect -r -y 1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 abcdef 00: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 1e -- 20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 40: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 50: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 60: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 70: -- -- -- -- -- -- -- --
1e =霍尼韦尔HMC5843指南针（外部）-通常集成到基于u-blox NEO-M8N的GPS模块中。
地面控制站（GCS）软件入门
下载适用于Windows的任何任务计划程序（http://firmware.ardupilot.org/Tools/MissionPlanner/MissionPlanner-latest.msi）或适用于Linux和Windows的QGroundControl（http://qgroundcontrol.com/）。 这两个程序都将连接到通过网络（例如，通过UDP端口14550）或COM端口进入的MAVLink数据流。
选配
给基于无人机的bbblue配备蓝牙扬声器会很有趣，前提是蓝牙RF传输不会干扰任何其他系统。 BlueZ / PulseAudio / ALSA上有大量信息，但是幸运的是，它归结为非常简单的内容。
a）首先安装必要的软件（使用控制台或IoT映像）：
sudo apt-get install -y bluetooth pulseaudio pulseaudio-module-bluetooth alsa-utils
b）启用蓝牙（如果禁用）：sudo systemctl启用bb-wl18xx-bluetooth.service
c）编辑/etc/pulse/default.pa：
d）重新启动：sudo重新启动
e）加载BBBlue之后，以连接模式打开Bluetooth列：
bluetoothctl scan on agent on default-agent pair <Bluetooth speaker's MAC address> # <--- eg AB:58:EC:5C:0C:03 connect <Bluetooth speaker's MAC address>
f）最后：
pulseaudio --start echo "connect <Bluetooth speaker's MAC address>" | bluetoothctl pactl list
仅此而已！ 顺便说一句，如果您要使用语音合成器，我建议您使用Festival。
如果您想提供帮助-请在LAN或
VK ，
FB中给我写信。
habrastorage.org/webt/mt/lh/91/mtlh91x8jag1t-ibt_np3uayuke.jpeg感谢您的阅读，询问和完全批评我们。