祝大家有美好的一天！ 我叫Maxim，我是Habilect的首席开发人员。
在每个程序员的生活中，都有一段时间想要分享您的2/3生命所花的时间-对工作和项目的描述：）
从历史上看，我的主要工作领域是开发基于非接触式传感器的系统。
近七年来，已经尝试了许多选项-Microsoft Kinect（用于XBOX 360的版本和Windows的Kinect One），Intel RealSense（从市场上可用的第一个版本-F200开始，延续SR300，目前，最后一个发布了） -D435），Orbbec（Astra和Persee），Leap Motion（我甚至在这里写过有关处理自定义手势的文章）。 自然，如果没有普通的网络摄像头，它就不可能做到-图像分析，OpenCV等。
那些有兴趣的人-我要一只猫。
以防万一，以下是关于非接触式传感器的简短教育计划：
想象一下您需要以编程方式跟踪特定人员的行为的情况。
当然，您可以使用常规的网络摄像头，可以在任何商店购买。 但是对于这种用例，您需要分析图像，这是资源密集型的，而且坦率地说很重要（同一OpenCV中的内存分配问题仍然很重要）。
因此，将人识别为不是由摄像机图像的一部分，而是由使用主动测距仪的专用传感器获得的“骨架”，是更理想的选择。 这使您可以跟踪一个人（或几个人），并使用“骨骼”的各个部分。
在Microsoft Kinect SDK术语中，这些单独的部分称为“关节”。 对于默认情况下的传感器，其状态每30毫秒更新一次。
每个关节包含：
- 相对于传感器光轴的空间中相应骨架点（X，Y和Z坐标）位置的数据，
- 点可见性的状态（确定的，未确定的，由传感器计算出的位置），
- 相对于先前点的旋转四元数
该图显示了由Kinect v2处理的关节，以达芬奇的维特鲁威人为例。
因此，使用非接触式传感器，开发人员就有机会分析一个人或一群人的动作（例如，使用Kinect，可以在一个框架中同时跟踪6个人）。 以及如何处理接收到的数据阵列取决于特定的应用程序。
这种传感器的应用是无止境的。 我工作的主要领域是广告和医学。
考虑
广告方向。 现在，为了操作交互式广告架，需要几个基本模块，即：
- 广告材料本身
- 收集有关吸引访问者注意特定广告的显示程度的统计信息，这对广告主来说很有趣
- 可以远程配置广告摊位
- 互动式展台与带有广告和印刷横幅的传统电视有明显区别
如果广告材料本身一切都清楚，则可以使用传感器来收集统计数据。 例如，任何广告客户对多少人关注他的广告感兴趣？ 男人，女人还是孩子？ 他们最经常停在什么时间？ 他们会花多少时间看广告，而不仅仅是站在展台旁边，挖手机？ 使用传感器，可以对其进行跟踪，并以便于广告商使用的形式生成报告。
对于远程配置，使用最可能的简单明了的模型-Google日历。 每个日历都附加到一个特定的展台，并且在圣彼得堡，您可以在世界任何地方管理展台。
诱人的效果是非常实用的功能，因此该支架被称为互动式。 您可以制作带有赞助商徽标的个人驱动游戏，当某个人出现在传感器的视野中时发出欢迎声音，例如，如果某人站立一分钟并观看了广告，则在广告客户的商店中制作带有折扣券的QR码。 选项主要受幻想限制，而不受技术限制。
为什么在
医学中使用传感器？ 这个问题的答案很简单-在保持准确性的同时降低了检查和康复的成本。
其中一个引人注目的例子是稳定仪领域的发展-行走时重心的偏离科学，这会影响姿势，脊柱和适当的肌肉功能。 您可以去特殊模拟器的特殊中心，这是一个非常昂贵的过程，但是并不总是提供。 而且，您可以购买传感器和软件回家，连接到电视并进行诊断测试，然后自动将结果发送给您的医生。
另一个例子是家庭康复。 对于任何人来说，康复都有两个主要问题，这已不是什么秘密：昂贵的医生上门服务（每周需要做几次）和康复者不愿长时间进行类似锻炼。 为此，开发了系统的一些基本假设，即：
- 由医生远程编制康复计划，以远程监控实施情况。 例如，来自圣彼得堡的医生可以远程监控符拉迪沃斯托克（Vladivostok）向患者开出的处方药课程，如有必要，可以更改习题，增加或减少课程的复杂性和强度，实时研究统计数据等。
- 游戏化的运动过程。 如果现代模拟器主要专注于进行基本运动以发展受损的肌肉和关节，那么交互式康复系统可以让您毫不费力地进行锻炼。 例如，借助著名的俄罗斯方块，它不是按按钮，而是由医生规定的动作控制（举起左手，移动右腿，向前倾斜头部等）。
- 执行运动成绩标准。 当与患者一起工作时，医生会在提示和触觉帮助的帮助下监视运动情况（例如，当您将手臂移开时，您不能在肘部弯曲手臂，这会影响肩关节的功能）。 交互式系统估计关节之间的相对角度，并且在超出可接受范围的情况下，会向用户发出警告，并且不会考虑到锻炼的错误执行。
这样的系统使您既可以减少时间（医生和患者都可以互相旅行），又可以保持进步所必需的锻炼的准确性。
使用.NET技术堆栈实施项目。 我只使用Windows :)。 是的，因此，我不得不为原生SDK编写包装程序多次（作为一个生动的例子，我为英特尔实感SDK制作了适配器，因为当时它只是非托管代码）。 它花费了大量的时间，神经和白发，但允许将库连接到Windows平台上开发的各种项目。
值得注意的是，主要传感器（Kinect和RealSense）需要x64分辨率才能进行开发。
为了简化客户端应用程序的工作，实现了一项单独的服务，该服务与传感器一起工作，以对我们方便的格式打包数据，并使用TCP协议将数据发送给订户。 顺便说一下，这使我们能够创建一个可以与多个传感器配合使用的系统，从而可以显着提高识别精度。
简化图显示了使用多个传感器跟踪对象的好处。 蓝点（关节）由第一和第二传感器稳定地确定，绿色-仅由第二传感器确定。 自然，开发的解决方案是在“ N传感器模型”下实现的。
上图中显示了处理来自多个传感器的数据的详细过程。对于几乎所有的发展，表演者的主要标准之一就是兴趣。 连续几年，我在ASP.NET和PHP中实现了相同类型的Web应用程序之后，我想要一些新颖的东西，比如说更聪明。 在Web开发中（很少有例外），一切都已经发明了。 好的站点，好的服务，好的数据库。 在使用传感器的情况下，总是会产生有趣且有争议的任务，例如，“我将如何通过TCP从传感器传输高清视频，以使它不会挂断系统？” （虽然是很久以前做的，但还是一个生活中的例子）。 而且，很难预料将需要改进和开发该系统的以下内容。 显然，存在一个主要的开发冲刺，其中描述了全局和预先计划的改进。 但是，此类局部子任务是程序员最有趣的技巧之一。
这样的工作绝对不是日常工作。 如果有人有兴趣更详细地学习，或者有人想知道从这方面开始，那么我很乐意与您交流。 准备回答任何问题:)愿力量与您同在！