我们骑小米吸尘器

因此，新年假期到了，他们有了许多空闲时间，甚至一个智能吸尘器也落入了我的手中。 在MiHome应用程序中看到手动控制后，我立即意识到我想做的事情：我们将使用Dualshock v4游戏手柄控制吸尘器！

步骤1，拖动令牌，闪烁（可选）

我们放入了打补丁的MiHome应用程序，该应用程序将向我们显示令牌，然后选择根固件，下载并安装python-miio（pip install python-miio），尝试使用mirobo --ip %ip% --token %token% update-firmware %filename%安装固件mirobo --ip %ip% --token %token% update-firmware %filename% ，此时一切都中断了。 真空吸尘器拼命拒绝更新，经过几个小时的搜索之后，我试图看到mirobo和lo的调试输出，瞧瞧！ 由于我的笔记本电脑上安装了多个适配器，因此他尝试在VirtualBox仅主机适配器的网络上分发固件。 接下来，我刚举起文件服务器并mirobo --ip=%ip% --token=%token% raw-command miIO.ota '{"mode":"normal", "install":"1", "app_url":"http://%my_ip:port%/%filename%.pkg", "file_md5":"%md5%","proc":"dnld install"}'以下命令： mirobo --ip=%ip% --token=%token% raw-command miIO.ota '{"mode":"normal", "install":"1", "app_url":"http://%my_ip:port%/%filename%.pkg", "file_md5":"%md5%","proc":"dnld install"}' 。 固件在10分钟内启动，SSH访问正常

第2步，尝试骑机器人

 import miio ip = '' token = '' bot = miio.vacuum.Vacuum(ip, token) bot.manual_start() bot.manual_control(0, 0.3, 2000) # move forward with max speed for 2 seconds bot.manual_control(90, 0, 1000) # rotate bot.manual_stop() 

此时，真空吸尘器应说出使用遥控器（或类似操作，具体取决于固件），抽动并停止

步骤3，连接Dualshock

经过一番研究，决定使用pygame
我们看看是什么按钮/贴纸负责

 BUTTON_SQUARE = 0 BUTTON_X = 1 BUTTON_CIRCLE = 2 BUTTON_TRIANGLE = 3 def init_joystick(): pygame.init() pygame.joystick.init() controller = pygame.joystick.Joystick(0) controller.init() return controller def main(): controller = init_joystick() bot = miio.vacuum.Vacuum(ip, token) modes = ['manual', 'home', 'spot', 'cleaning', 'unk'] mode = 'unk' axis = [0.00 for _ in range(6)] flag = True button = [False for _ in range(14)] print('Press start to start!') while flag: for event in pygame.event.get(): if event.type == pygame.JOYAXISMOTION: axis[event.axis] = round(event.value,2) elif event.type == pygame.JOYBUTTONDOWN: button[event.button] = True # Touchpad to exit if event.button == 13: flag = False elif event.type == pygame.JOYBUTTONUP: if mode == 'unk': print('Ready to go! Press X to start manual mode') if event.button == BUTTON_X: mode = 'manual' bot.manual_start() elif mode == 'manual': if event.button == BUTTON_TRIANGLE: bot.manual_stop() mode = 'unk' elif event.button == BUTTON_X: play_sound('http://192.168.1.43:8080/dejavu.mp3') # see ya later elif event.button == BUTTON_CIRCLE: # stop sound play_sound(';') if mode == 'manual': try: move_robot(bot, button, axis) # see ya in the next step except: bot.manual_start() pass time.sleep(0.01) 

现在，在move_robot中，您仅可以打印（轴）并检查操纵杆是否正常工作。
接下来，当您按下按钮/操纵杆时，我们需要使机器人骑行，我选择了Y轴上的左操纵杆（上-1，下1）来进行速度，而选择X轴上的右操纵杆来了角度，结果是这样的

 def translate(value, leftMin, leftMax, rightMin, rightMax): leftSpan = leftMax - leftMin rightSpan = rightMax - rightMin valueScaled = float(value - leftMin) / float(leftSpan) return rightMin + (valueScaled * rightSpan) def move_robot(bot, buttons, axis): rot = 0 val = 0 to_min, to_max = -0.3, 0.3 # Right stick X if axis[2] != 0: rot = -translate(axis[2], -1, 1, -90, 90) if abs(rot) < 8: rot = 0 # Left stick Y, -1 up, 1 down if axis[1] != 0: val = -translate(axis[1], -1, 1, to_min, to_max) if abs(val) < 0.07: val = 0 if rot or val: bot.manual_control(rot, val, 150) 

运行脚本，在控制器上按X，机器人必须骑行并转弯
在这个阶段，我遇到了一个问题：由于某种原因，如果您向前按左摇杆并尝试转弯，它不会转弯，您首先必须放慢脚步，如果您尝试减小映射值，例如设置-0.29、0.29，它将开始画圈，直到左侧贴纸的位置发生变化，我才一直想出问题出在哪里

步骤4，添加一些音乐

我们通过ssh转到我们的机器人，看看那里有什么脚本语言。

没有Python，但是我看不到安装它的意义，但是我发现了适合我们的小任务的珍珠。

接下来，安装sox：

 sudo apt-get install sox, libsox-fmt-mp3 

在珍珠上写一个小型服务器：

 #!/usr/bin/perl use IO::Socket::INET; $| = 1; my $socket = new IO::Socket::INET ( LocalHost => '0.0.0.0', LocalPort => '7777', Proto => 'tcp', Listen => 2, Reuse => 1 ); die "cannot create socket $!\n" unless $socket; print "server waiting for client connection on port 7777\n"; while(1) { my $client_socket = $socket->accept(); my $client_address = $client_socket->peerhost(); my $client_port = $client_socket->peerport(); print "connection from $client_address:$client_port\n"; my $data = ""; $client_socket->recv($data, 256); print "received data: $data\n"; my @urls = split /;/, $data; system("killall play > /dev/null"); $data = "ok"; $client_socket->send($data); shutdown($client_socket, 1); if ( $urls[0] ne "") { system("play -q -v 0.4 " . $urls[0] . " &"); } } $socket->close(); 

 sudo perl sound_server.pl 

在控制台中，我们执行类似

 import socket ip = '' s = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM) s.connect((ip, 7777)) s.sendall(b'http://%local_ip%:%local_port%/test.mp3;') s.close() 

通过吸尘器，我们的test.mp3应该可以播放（相应地，我们需要在本地计算机上启动文件服务器）。

我们的play_sound（）函数将做几乎相同的事情，只有sendall（url +';'）将是，url是函数参数。

结果