很久以前，准确地说是七年前，我写了一系列文章来描述世界上机器人机器人的状态。 当时我是一名高中生，对android机器人技术非常感兴趣，他从英语，日语，中文，韩语和俄语internetz吸收了一些知识，并希望将其传播到某个地方。
尽管帖子不是太专业，也不符合我今天的标准，但它们值得被盗，甚至被未经批准的英语Habrahabr镜子翻译，直到今天，它们仍出现在搜索中。
在写完这些帖子之后，哈布拉哈伯就分裂了。 除去纯编码之外的所有被认为对Geektimes来说“不够蛋糕”的人都是一种侮辱，所以我离开了平台。 然而，该网站于去年进行了重组，令个人感到惊讶的是，最近才发布了英文版本的Habrahabr。
在这些年里，我设法被一所大学踢出了大学，完成了另一篇厚实的论文《灾难中机器人的使用》，在大韩民国生活了半年，最重要的是，不仅扩展了我的知识android robotics的方式使得主硬盘上的Robotics文件夹现在的大小超过300GB，而且还可以通过旅行和亲自参加过去和现在的项目来扩展知识，从而
在YouTube上创建了不错的
存档，并且不仅遇到了机器人，工程师和科学家也是如此。
尽管我仍然无处成为机器人工程师（并且在日常生活中，我试图成为一名
传统的生活艺术家 ），但我感到我应具备的数千兆字节的知识可能值得分享，今天在Habr i从开始到2019年都会发布Android Robotics的真实故事。
在过去的十年中被遗忘的是，现在的机器人大肆宣传。 底特律：成为Huaman（哦，别让我开始陷入这个烂摊子），Westworld（第一个季节实际上很不错，第二个季节我还没见过），有关性爱机器人和性爱机器人妓院的新闻（肯定会提到这些东西） ），索菲亚（Sophia）在一些宣传unt头上说了些奇怪的话（这也将被提及），这现在已经成为所有主流新闻。
然而，所有这些都出现在我们的屏幕上，甚至连关于Android机器人的Wikipedia文章也缺乏。 没有专门的android机器人技术网站，书籍，该领域的科学文章也没有引起太多关注，并且都隐藏在付费专栏的下面，工程师和科学家通常也隐藏起来，对传播知识没有兴趣即使是有关该领域的随机新闻也散布在英语，日语，中文，韩语，俄语和德语之间，而在两者之间没有太多翻译，这也为寻求炒作和宣传特技爱好者提供了便利。
编写这样一个故事的原因是试图稍微发展这种混乱状态，传播有关该领域的个人知识，并以可索引和引用的文本形式创建有关android机器人技术的公开演讲。
故事将提到不同的机器人，但重点将放在android机器人上（从指定术语甚至意味着什么开始）。 这不会是所有历史上所有机器人的列表，并且肯定会存在故意遗漏（缺少自由度等数字），意外间隙和错误。 这将是一本长篇读物，但希望它是有趣而有益的。
但是，在开始之前，我想问一下所有想向我发送与语言相关的信息（#SecondLanguage在这个故事中会很强）的人，例如在私人信息中进行语法和拼写更正的操作，否则注释将仅包含关于语法和错别字的注释。
这个故事的初稿以嵌入式视频的形式展示了所有插图，但是在展示了一百多个视频的同时，预览页面也崩溃了。 下一个尝试是将所有嵌入的视频替换为.gif图像，但是未经优化的.gif文件使页面大小为1.4GB，而这些文件只能缩小为300MB。
我认为视频是必要的，因为观看机器人的动作始终很重要。 为了解决问题并仍然保留视频，再次将嵌入的Youtube视频，故事分成多个部分，除了一些例外，Youtube视频说明了大多数机器人。 没有其他拆分原因，因此将系列视为一个大文本。
用户“ Vokabre”的视频带有标题的是我的录制内容，但没有名称的视频则是重新上传的，其中包含从YouTube删除或从其他地方（主要是中国大陆）获得的原始素材。 在可能的情况下，我会给出适当的归属，但不幸的是，通常无法找到原始素材的来源，尤其是在中国的互联网上。
还要注意另一件事，就是不要每次都在故事中提到“当前”，“此刻”时始终重复下去，这意味着2019年1月，从这一点来说，这就是“一年前”或“最近”的评论也应包括在内。“如果语言不符合事物的真相，事务就无法成功”
孔子《论语》第十三章第三章詹姆斯·莱格翻译
在令人讨厌的公众中，众所周知，“机器人”一词最早出现在1920年代，由捷克作家卡雷尔·卡佩克（KarelČapek）创作，是一部名为“ RUR”的游戏。 这个词源于斯拉夫语中“工作”的通用词根，而捷克语是“奴隶工作”的词，后来被附加到在物理词中执行某些物理任务之王的机电机器，特别是人类形式的机器。
“机器人学”一词也是由一位作家发明的，这次是1940年代后期的艾萨克·阿西莫夫（Isaac Asimov）。 现在，该术语用于描述与机器人相关的科学和工程领域。
在俄语中，该术语与书籍中的术语略有不同，翻译通常会说“ robotehnika”（机器人学），而现实世界中的术语是“ robototehnika”（机器人学）。
艾萨克·阿西莫夫（Isaac Asimov）发明的“机器人心理学”最近也进入了现实世界，但名称不同，“机器人伦理学”形式略有不同。
机器人的定义是模糊的。 定义可能有很多，关于机器人技术的书籍通常会有几页说明该定义有多模糊。 森正昌弘（我们稍后将返回）将著名地讲到，定义机器人就像定义富士山一样困难。 您可以看到山峰，但看不到山的起点。
例如，将遥控车称为机器人是否公平？ 在灾难机器人中，这正是发生的情况。 具有预先记录的例程的机器是否应该称为机器人？ 现代的电子动画设备与许多机器人一样复杂，但是这些单元运行预先记录的例程。 虚拟代理可以称为机器人吗？ 我们也经常看到这种情况。
为了避免太挑剔，对于这个故事，我们只让所有被称为“机器人”的东西都变成机器人，这在任何情况下都意味着能够在物理世界中运动的机电实体。
“人为的智慧”是一个复杂的话题，这个故事几乎无法触及。 虽然可能不太科学，但这里将所有机器人简要地分为没有自主功能（远程操作），预先录制的例程的自主性能（或空转），pseduo-AI（模仿人类智能）。复杂的if-then集合，几乎没有或几乎没有任何学习能力），弱AI（在现代意义上是真正的人工智慧，这在提到“人工智慧研究”时通常被称为）。 高级通用智能（AGI）几乎没有出现，只是一个理论概念，很少作为android项目的一部分出现。
术语“机器人”实际上早于“机器人”，它出现在19世纪中叶，是描述“自动机”（可以说是机械机器人）的术语之一。 该术语是希腊新词语，意为“与男人相似”。
后来，人们发明了“妇科动物”一词，意为“与女人相似”，尽管该词在旧科幻小说中很流行，而且在爱娃娃爱好者中也很流行，但通常形如女性的机器人也被描述为“机器人”。 “大多数情况下，这被视为不分性别的，而“妇科”一词仍然晦涩难懂。
乔治·卢卡斯（George Lucas）基于“机器人”一词发明了“机器人”一词来描述《星球大战》中的机器人，但在现实世界中，该词并没有被接受特别含义。
术语“机器人”描述的是具有完整类人外观的机器人（例如终结者），而术语“类人机器人”则描述了具有类人形状的机器人（例如C3PO）。 当然，在科幻小说中，甚至在现实世界中，术语经常会混淆，甚至Google都在使用类人机器人作为吉祥物时设法将其操作系统称为“ Android”。
通常将“半机械人”一词混在一起，例如在90年代Terminator到俄语的翻译中，将Terminator称为“半机械人”，但实际上，“半机械人”一词适用于具有机械增强功能的人，或更常见于理论上的机器人利用生物零件（例如Robocop）。 尽管有时被称为“机器人”，但来自Blade Runner的“复制者”很难分类，因为它们基本上是经过修改的人类，因此属于单独的类别。
单词“ android”和“ robot”被借用到多种语言，包括俄语（android，机器人），日语（アンドロイイ，ロッット）和韩语（안드로이드，로봇）。 在俄语中，“拟人化的机器人”（拟人化的机器人）一词在技术和科学中也偶尔用于描述机器人。
短时间内，大约在2010年至2015年间，“化身”（avatar）一词在俄罗斯媒体中流行为android的术语，暗示了某些android的远程控制性质（例如电影《代孕》中的电影）。
在英语中，在新闻文章中和一般在网络上，通常经常看到诸如“类人机器人”，“栩栩如生的机器人”，“现实机器人”之类的描述与术语“ android”同义。
用中文（其中机器人的术语是jīqìrén，机器人“ machine human”）来说，一个机器人可以称为“模拟机器人”（simulation robot，fǎngzhēnjīqìrén），与女性相似的机器人通常被称为“美容机器人”。 ”（美女机器人，měinǚjīqìrén）。
现在，让我们回到自动机或自动机。
多种欧洲语言中描述“自动机”的术语基于相同的“自动机”词根，“自动机”是描述机械娃娃的最常见的英语和俄语（自动机）方式（尽管只有一个短语“机械娃娃”是也使用过）。
后来的自动机可以是机电的，但仍称为自动机，而不是机器人。 一般规则是，在机电自动机中，电动机用于为齿轮网络供电（该网络最初由水，弹簧或什至是人力驱动），并且不再有电动机或其他诸如此类的奇特的东西传感器和电子产品超出了最初的推动力。
自动机的历史根源是模糊的，因为自古以来就存在能够自动移动的机械人物，古希腊的水力人物是历史书籍和词典文章中的常见例子，但自动机不仅出现在欧洲和西方文化中，它们存在于中国，韩国和日本。 请注意，由于最早的例子是机械形式的代表，通常是人类。 威尼斯圣马克钟楼顶上敲响的“摩尔人”就是前现代自动机的一个很好的例子。
欧洲自动机制造的黄金时代始于近代早期。 从17世纪到20世纪初，自动机成为制表业的巅峰之作。 能够现实移动的人物是昂贵的好奇心，首先是最有钱的人购买的，后来，由于自动机变得更容易制造，只有有钱的人才能买得到。
自动机制造甚至有哲学上的意义，因为当时世界通常被认为是经典物理学，因此，有人认为，只要齿轮足够小，并且机器足够复杂，就可以再造一个人，实际上，它本身就是一个自动机。
（这为“
The Turk ”这类骗局铺平了道路，后者是一个下棋的自动机，原来是一个巧妙地藏在底座内的人遥控的玩偶。我们现在知道，使用复杂的程序很难破解国际象棋，但当时许多人认为，一个复杂的齿轮网络就足够了。
来自法国的雅克·德·沃坎森（Jacques de Vaucanson）也被称为使用打孔卡的自动织机的发明者（历史上第一次使用打孔卡进行“编程”）在他那个时代创造了一些自动机，最著名的是他在1739年推出了一种自动机。消化鸭自动机。 最初的自动机丢失了，但是存在着
这样的娱乐活动，
例如收藏在寡头戴维·雅科巴什维利（Vim-Bill-Dann的创始人）的私人收藏中的娱乐活动 。 该视频来自上面的链接。
鸟类是自动机的常见灵感来源。 约翰·约瑟夫·梅林（John Joseph Merlin）和詹姆斯·考克斯（James Cox）在英国制造“考克斯的时计”之后，他们两人于1773年建造了“银天鹅”自动机。 它绝对是该时代最漂亮的自动机之一，直到今天仍在运转。 （《天鹅》目前在英格兰的鲍斯博物馆展出，并且每天下午14：00对公众表演）。
对于那些像我一样不幸的人，他们不会获得英国签证，可以在圣彼得堡的冬宫博物馆看到詹姆斯·考克斯的另一件作品。 孔雀钟创建于1772年，然后运到俄罗斯，然后由伊万·库利宾（Ivan Kulibin）重新组装。 考虑到没有手册，也没有人可以参考，这是一个很大的成就。 孔雀仍然有效，尽管冬宫在令人惊讶地隐瞒孔雀表演的时间，但似乎当前时间是每个星期三20-00。 有几次我曾吹嘘说孔雀鸟包含着与那个时代的所有自动机相比大部分的原始细节，但是我怀疑有人对此进行了适当的研究。
所有的鸟儿都让我分散了主要话题的注意力，但是有了第二个名字，我们已经正确地回到了类人机器的领域。 钟表发烧友会认可Jaquet Droz的名字，这是一家生产高级钟表的公司，但最初它是来自瑞士的两家制表商的姓氏。
从1768年到1774年，皮埃尔和他的儿子雅克·德罗兹（Jaquet Droz）的两个儿子亨利·路易斯（Henri Louis）与让·弗雷德里克·莱斯霍特（Jean-FrédéricLeschot），亨利·梅拉尔德（Henri Maillardet）和雅各布·弗里萨德（Jacob Frisard）建造了三个自动机，可以说是自动机黄金时代机械工程的巅峰之作。
（本来应该是第四个自动机，“洞穴”（La Grotte），但是它在法国大革命期间丢失了并且很可能被摧毁了。自动机被描述为一个巨大的风景场景，笛子演奏着牧羊犬。） 。
制图员（Le dessinateur）是一个小男孩的自动机，他绘制了三张图片中的一张，这些图片存储为在旋转齿轮上硬编码的x和y模拟坐标的集合，丘比特，狗，王室夫妇的图片，和路易十五。 除了那只手，男孩的眼睛和头部都充满生气，在写作过程中，他停下来从桌子上吹去石墨粉。
音乐家（La musicienne）是一位女士的自动机，她在特制的风琴上演奏一些旋律。 除了Draughtsman的动画外，还有柔和的躯干动作和呼吸动作。 音乐再次被硬编码，但是这次以一种奇怪的方式，对于不同的乐曲有不同的编码，并且在它们之间有一个空闲的动画，该动画要么在开始下一首曲子之前播放，要么作为播放完整播放列表后的空闲动作播放。完成。
作家（L'écrivain）用前两个自动机的三倍构成，并且是这三个中最复杂的。 与Draughtsman相似，The Writer也是个小男孩，但是这次他写作，并且他的文本没有经过硬编码。 取而代之的是，他可以编写最多40个字符（适当地隔开它们，并在需要时在墨水中浸入羽毛）。 时至今日，这三个自动机都在瑞士纳沙泰尔的艺术与历史博物馆表演，并且作家自动机有时会被重新编程，以针对不同的事件编写新的东西。
虽然这三个人在世界各地巡回演出，并在当时变得很出名，但他们也展示了技术的极限。 将来的自动机更简单，并且没有与Writer相似的编程。 我读过有关不同的大气条件和温度差异影响金属齿轮膨胀和收缩如何改变自动机行为的提法-当机器的主要任务是给人留下深刻印象并突然出现故障时，这不是很实用，因为太冷或太热。
尽管如此，在19世纪，瑞士和法国的自动机制造商创造了数百个娃娃大小的自动机，直到今天，它们通常仍处于工作状态，但不幸的是，大多是私人收藏，而不是在博物馆中。
如前所述，在20世纪后期的某些自动机中，电力是用来为最初的机芯供电的，但是随着20世纪的所有社会变革以及无数次战争，自动机市场消失了一段时间，机电一体化的优势也因此而中断自动机制造甚至更多。
就像许多钟表制造商继续制造机械奇迹一样，一些自动机制造商继续制造新的自动机，这些自动机可以是全机械的，也可以是由电动机驱动的。 例如，我个人非常喜欢Franz Oehrlein于1932年至2013年居住的自动机。这些自动机价格高昂，要么由收藏家委托或出售给收藏家，但幸运的是，其中一些最终以开放收藏的形式出现，例如在日本河口湖音乐森林。
几年前，莫斯科理工大学博物馆已经获得了由圣彼得堡制造商亚历山大·Getsoy制造的代表自动机的机电玩偶。 尽管娃娃的动作有些粗糙，在博物馆时有些折断（我既写信给博物馆，也写给制造商，但徒劳无功，博物馆对此不在乎），但这个娃娃仍然在他们的“俄罗斯让我们自己
和别人做”在莫斯科全俄展览中心的展览
将引起争议 。
在欧洲进入近代早期的同时，日本又经历了一个成长与繁荣的时期，与欧洲不同，日本是一个团结与和平的时期。 以前的内战已经结束，日本由德川军政府统一，总部设在江户（现代东京）。 早在17世纪，江户就成为一个拥有百万人口的大城市。 财富的增长导致识字率的增长，而江户时代的特色是直到最近直到莫斯科才出现的一些东西，例如送餐。
版画正在蓬勃发展，以一碗荞麦面的价格发行了版画形式的艺术品，上面有著名地方的纪念品版画，著名男女肖像以及一些色情版画。 剧院也蓬勃发展，虽然江户时代与歌舞the的成长息息相关，但文乐木偶剧院也很受欢迎，木偶没有像在欧洲那样被视为“只为孩子们”。 当时日本与外界隔绝，但在长崎的出岛港与朝鲜（朝鲜）以及通过荷兰东印度公司进行了贸易，最重要的是知识贸易。
欧洲的制钟知识也已被引进，当地的大师也创造了适合在日本使用的钟表，日本传统上小时数与一天中的时间和一年中的时间有所不同。 我本人曾经看过其中一些时钟，甚至是闹钟，然后是手表，我花了一些时间才对所涉及的机械原理有了基本的了解。 与欧洲一样，日本工程师也涉足机械木偶。
新的艺术诞生了，被称为Karakuri娃娃艺术（karakuri娃娃形，karakuriningyō）。 在剧院里，这些玩偶通常是由操纵木偶的木偶操纵的，但也有一些类似于欧洲自动机的小玩偶，表现出好奇心，还有一些巨型玩偶，它们被放置在花车上并在节日上展出。 与此类似，在巨型钟表中同时使用了朝鲜和中国制造的木偶。 与欧洲一样，在20世纪，karakuri ningyo的艺术被暂停了一段时间，但后来又回来了。在2005年爱知县的世博会上（稍后将再次提及），一个新的机械玩偶类似于在之前创建的花车，仍在名古屋附近的2005年世博会博物馆中展出。
一个经常与卡拉库里玩偶相关的名字是田中久重（Hisashige Tanaka），他是1799年现代福冈久留米市出生的伟人，他不仅制造了卡拉库里玩偶，还研究了很多欧洲知识，因此他在佐贺县建立了第一个日本蒸汽机，其中一种用于蒸汽板上，另一种用于蒸汽船模型。 田中于1881年在新的西化明治时代去世后，他的儿子继续父亲的研究，创立了田中工程公司，该公司后来更名为芝浦工程公司，并与东京电力（Tokyo Electricity）合并后成为东京芝浦电气公司或简称东芝。
20世纪是由两次大战，相当多的内战和一些种族灭绝而庆祝的，只有在第二次世界大战之后，事情才有了足够的解决，机器人技术的发展才有可能。 如前所述，机器人的概念出现在1940年代后期，人们对机械人的想法非常着迷，在科幻小说中，机器人与太空探索一样受欢迎。
当时，大多数机器人被认为是类人动物，而早在1949年，艾萨克·阿西莫夫（Isaac Asimov）出版的《伊利亚·巴利和丹尼尔·奥利瓦（Elijah Baley and R. Daneel Olivaw）》科幻侦探小说的第一部分时，就在科幻小说中探索了Android机器人。 按照所有现代定义，R。Daneel Olivaw是一个机器人，它是由机械零件制成的类似于人的机电机器人，与所有Asimov的机器人一样，唯一的“虚构”零件是正电子大脑。 该系列甚至在半个世纪前就涉足了机器人伦理学和男同性恋问题，直到有关该主题的讨论重新出现在现实世界中之前。
机电一体化的优势以及美国，西德和日本的经济增长为梦想成真铺平了道路。 工业机器人在1954年获得了专利，大约十年后才到达工厂执行实际任务。 进入新的计算机科学领域的研究实验室通常不仅会继续进行人工智能研究，而且还会继续进行机器人技术研究。 当时的类人机器人大多是粗略的新颖性，并且对基于轮的机器人进行了适当的研究，因此机器人仍然保留在科幻小说中。
有一些早期的机电机器人实例，它们可以通过
1934年的“ She”之类的机器人定义，但后来出现了突破，来自迪士尼。 迪士尼在1960年代发明了他们所谓的“音频动画”，这是一种机械木偶，可以执行预先录制的动作并同步到预先录制的音频。 在1964年纽约世界博览会上，迪士尼建立了四个景点，所有景点都利用了新的音频动画技术。
从最简单到复杂，景点将包括福特委托的“ Magic Skyway”，百事可乐委托的“ It's a Small World”，“与先生共度美好时光”。 林肯由伊利诺伊州委托，而通用电气则委托“进步轮播”作为“通用电气Progressland”的一部分。 最后两个具有复杂的音频-动画类人像，在所有定义中都可以称为Android。
迪斯尼在电影中使用了音频电子动画，从同年发行的Mary Poppins开始，但是音频电子动画的确是亮点。 甚至艾萨克·阿西莫夫（Isaac Asimov）本人也参观了世界博览会，并想象了2014年世界博览会。他的描述与现实世界相距不远。
机器人在2014年既不会普及也不会非常好，但是它们将会存在。 在本届博览会上的IBM展览没有机器人，但是专门用于计算机，这些计算机以其惊人的复杂性进行展示，尤其是将俄语翻译成英语的任务。 如果今天的机器如此智能，那么50年后的工作可能会变得不那么成功？ 正是这种微型计算机将成为机器人的“大脑”。 实际上，作为2014年世界博览会的IBM建筑物，它的主要展品之一可能是机器人女仆*笨重，笨拙，移动缓慢，但能够一般地拾取，整理，清洁和操纵各种设备。 毫无疑问，它将使摊贩们将碎屑散布在地板上，从而看到机器人笨拙地将其清除并将其分类为“扔掉”并“搁置”。 （用于园艺工作的机器人也将出现。）
1964年8月16日，《纽约时报》，艾萨克·阿西莫夫（Isaac Asimov）参观2014年世界博览会
动画和机器人技术的实验在电影中变得司空见惯，以创造出具有实际效果的逼真的人偶。 世博会的景点已进入迪斯尼公园，从现在开始，音频电子设备或其他英语世界如何称呼它们为黑骑的电子设备已成为一种规范。 许多动画电子学都是人类人物，它是娱乐领域，事实上，近代机器人是最早出现的，今天，该领域将成为机器人的主要应用之一。
来自1980年代东京的Cybot Corporation可能是第一家专门从事Android开发和建设的公司。 由美津浓俊一（Mizuno Shunichi）创立的公司创造了用于商店展示和展览的机器人，在离东京不远的热海度假胜地，这是一家受欢迎的性博物馆。 从1982年开始的新闻文章中提到了他们的机器人，并且在法国有一条新闻记录展示了当时的大多数机器人，包括他们最著名的玛丽莲·梦露机器人。 像迪士尼之前的亚伯拉罕·林肯一样，机器人通常被用作重建历史人物的一种方式。
美津浓俊一后来移居早稻田大学，该大学以其在未来十年中对先进人形机器人的早期开发而闻名。 此举可能是由90年代严重影响日本的经济危机引起的，直到最近日本才设法摆脱这种危机。
随着娱乐业的放缓，是学术界继续研究机器人。 东京理科大学小林弘史实验室在2000年的Robodex展览中展出了Saya等其他新型机器人。 1999年成立的实验室正在研究不同的机器人技术项目，外骨骼和机器人是头十年的两个主要重点。
Saya是一个简单的机器人，只带有动画脸，但与过去的动画电子产品不同，Saya不仅用于展示，而且是用于人机交互研究的工具。 Saya还曾尝试过以接待机器人的身份执行任务。 最后一个实验是使用Saya作为老师的概念证明。
多年来，制造了多个版本的Saya，其中至少有两个运往海外，一个运往特拉维夫大学，一个运往苏黎世联邦理工学院。 该项目持续了几乎一个项目，并在2010年左右搁置，因为Saya当时还不完全符合android的标准，并且可以完成她的大部分研究。 东京理科大学于2007年晚些时候出现在与Pikarin机器人一起的展览中，但没有对该项目进行太多公开，除了几张照片外，网上没有提及该机器人是像学生一样制造的描述。叫浅野光
在2000年代初，当时的android机器人技术中最突出的面孔出现了-大阪大学的Ishiguro教授。 这位安静的人开始研究机器人和与机器人的人机交互，并为其当时五岁的女儿制作了机器人副本。 该机器人名为Repliee R1。
由于以下视频是一部日本纪录片的一部分，其中显示了副本R1并提到了著名的“怪人谷”图，因此，这是个中途休息探索该概念的好地方。 “怪异谷”是森正昌弘提出的一种理论，之前他对“机器人”一词的定义发表了评论。 出生于1927年的森正弘（Masahiro Mori）是最早的机器人专家之一，也是最著名的机器人竞赛Robocon的创始人之一，在此之前，他曾提到定义“机器人”
早在1970年代，森正正弘就提出了这个想法，即随着人类的成长，我们对一个物体越来越同情，但是经过一定程度后，我们变得厌恶甚至恐惧了一个物体，在图形上变成了“谷”。人类对人类相似性的反应，只有在这个山谷与物体真正像人类一样“穿越”山谷之后，我们才再次回到依附于该物体上。 当物体移动时，跌落更为明显，而当物体静止时，跌落幅度较小。
不仅机器人技术受此概念的影响。 剧院和动画中的雕塑，玩偶，绘画，木偶，都有相当多的静态和移动源引起这种效果。 值得注意的是，直到最近，CG动画在重塑人物方面都遇到了麻烦，在诸如《 2001年最终幻想：内心的精神》和2004年的《极地特快》等影片中都出现了怪异的山谷效应。
游戏中经常发生这种情况，例如2007年的《生化奇兵》（BioShock），2010年的《重雨》（Heavy Rain），2011年的《洛杉矶黑角》（LA Noire）之类的游戏经常被提到让他们的玩家直接进入神秘谷。 尽管当今的CGI可以超越神奇的山谷，但面部捕捉中的简单不幸却很容易触发这种感觉，并且CG动画工作室经常选择更“卡通化”的外观以保持在山谷之前。
正如2011年的一项研究表明，这种影响可能是由于大脑中预先编写的人类应该如何看待和举止的图像与我们通过观察收集的数据之间的不协调引起的。这项功能性MRI研究发表在牛津大学出版社的《社会认知与情感神经科学》杂志上，表明可能正在发生的原因是外观和动作之间存在感知上的不匹配。
Android上的“大脑”，2011年7月14日，作者Inga Kiderra
怪异的山谷可能也是引发对精神和/或身体疾病患者令人反感的古老机制，而这一机制可能仍然是至今仍困扰着我们对他人的感知的一种机制。副本R1是使用电动（伺服）电动机建造的，但是对于下一个项目，石黑浩史郎与Kokoro Dreams合作，这是一家动画公司，以前以恐龙为景点。合作是相互的，2004年1月Kokoro Dreams生产了Repliee Q1机器人，在此之前，在2003年11月，姊妹机器人Actroid留在大阪大学进行研究，第二辆留在Kokoro Dreams作为娱乐机器人吸引了客人的眼球。在展览上。在第一个视频上是副本Q1，在第二个视频上是Actroid。这两个机器人都利用空气（气动）代替了电驱动，这在娱乐业中被证明是一种更有效的再现平滑运动的方式。缺点是气动机器人需要压缩机，这可能会很吵，而气动机器人很难移动。与大多数人形机器人不同，类人机器人可以坐在一个地方，后者也不是问题。Repliee Q1和下一个机器人Repliee-Q1-expo（于2004年12月在2005年世博会之前建造）和Repliee Q2（于2005年7月建造）是一个试验奇特的避谷的平台。 Ishiguro Hiroshi的团队注意到，闲置的动画和无意识的动作（例如眨眼）对于创造人类存在的幻觉同样重要。对多向麦克风和摄像头进行了实验，以帮助软件了解周围人员的位置。诸如编程对未请求触摸的负面响应之类的概念已被尝试作为使行为更真实的一种方式。副本Q1-expo和副本Q2的通常演示程序之一是采访客人，但这是预先记录的例程。请注意，这三个机器人之间有些混淆，Q1，Q1-expo和Q2可互换使用，并且也连接到其他机器人。我本人甚至不确定Q2是单独的机器人还是只是Q1-expo的更新版本。还有关于从未发布的Q2-bis的讨论，计划将其作为Q2的第二个版本，作为更新或新机器人。Kokoro Dreams继续独立开发Actroid系列（或者，大阪大学较少参与）。对于即将于2005年3月在名古屋以东的爱知县举办的2005年世博会，科科罗准备了四台Actroid机器人。其中三个（有时称为“ Actroid博览会”）坐在东，西和北大门的问讯处，而第四个是站在舞台上表演的站立模特。表演者的例行程序已预先编程，但其他三个人可以自主工作。所有机器人都是与日本独立行政机构NEDO（“新能源和工业技术开发组织”）共同创建的（日本宇航局JAXA具有相同的地位）。这些机器人是气动的，给人留下了深刻的印象，尤其是三个信息亭机器人，这些机器人在说话时运行if-else例程，并且提问数量有限，设法用日语，英语三种语言进行语音识别和中国人在拥挤的环境中，做得很好。像Saya一样，这些机器人也探索了另一个可以使Android发光的领域，即服务工作。在许多情况下，信息屏幕和虚拟角色可以很好地替代人机交互，对人机交互的需求仍然很大，而且随着语音助手的增长，我们也看到了这一点（即使我们讨厌，但个人可能会避免使用那些喜欢好旧的键盘）和胡椒等机器人。当时，石黑浩（Hiroshi Ishiguro）创造了一个“机器人科学”一词，描述了机器人技术和人工智慧研究与人文，社会学，心理学甚至艺术相冲突时出现的一个新的跨学科领域。展览结束后，舞台和北门Actroids搬迁到了2005年世博会纪念博物馆，在那里他们保持了静止（尽管我听说有人提到在搬迁后的头几年它们也在博物馆里运作）。Actoids的其中一个，是从西门来的名叫Sakura的女孩，搬到了有指定NEDO区域的较旧的东京科学博物馆，直到今天，它回答了游客的问题。对话改为关于博物馆的对话，只保留了日语，但常规保持不变。对话以巧妙的方式构建，经过三轮交流后将重置，从而消除了漫长的等待线，并解决了所有仿制AI和弱聊天机器人AI系统的长期问题，即它们缺乏长期记忆并且难以构建长时间的对话。对于那些比我更懂日语的人，NEDO 发表了一篇介绍该软件和语音识别的文章。世博会结束后，Kokoro Dreams于2005年6月推出了他们的第一个商用机器人Actroid DER（DER被称为“戏剧娱乐机器人”）。 Actroid DER的创建是为了出租展览和其他特别活动。像所有其他Actroids一样，她是气动机器人，这次，该机器人站立在左脚下方有可移动平台的基座上，可以进行一些腿部运动。 Actroid DER于2006年9月至10月访问了美国WIRED NextFest，后来被用作卡内基梅隆大学的学生项目的基地，该项目于2010年5月导致创建了称为Actroid Yume的改进版本，至今可租用作为Actroid系列的年轻模型。2006年10月，Kokoro Dreams发布了下一个模型Actroid DER2。脚下的平台被移开，但外观和运动的真实感得到了增强，尤其是手脚最为真实。它可以说是最好的娱乐机器人之一，在日本和海外的众多活动中使用（2008年7月在西班牙举行的校园派对，2009年5月在纽约举行的日本日，2015年10月在阿联酋的Gitex ...）。多年来，硅树脂表面略有退化，Actroid DER2“变得更老了”。大多数表演都是基于预先录制的独白，但也有使用语音识别的演出，例如在日本国庆日的纽约，Actroid DER2回答了有关她自己的问题。像姐姐一样，今天Actroid DER 2仍然可供出租。Two year later on October 2008, Actroid DER 3 was released. This time another clever trick was used to animate the legs, first time used for Kokoro's one-time android in a shape of Holon from RD Sennou Chousashitsu — only one leg is attached to the base, with another one moving freely. Unfortunately, in many deployments this feature was underutilised, but with androids, it is quite common to see not all the hardware features used, a bit of an engineering sin, especially if you have in mind demoscene of the past, where people made sure that all the hardware futures of early computers would be used.
到目前为止，Actroid DER3的租用不仅是独立的，而且是有关Actroids和android机器人技术的整体展览。 Kokoro Dreams继续制造其他机器人，包括2009年11月简化的Actroid Sara，大量巧妙设计的恐龙，Charles Darwin的卡通版，2012年世博会泰国馆的美人鱼机器人，另一个与Actroid DER2类似的美人鱼。落伍表演者KatsuraBeichō外观的机器人，甚至还有一个内置机器人的好奇的舞狮机器人，均与Actroid DER3一起在中国展出。
Actroids的主要问题之一是每个单元的价格高昂，禁止销售和长期部署。 气动性质也会引起问题，因为您不能仅仅“插入”机器人并将其称为部署。 腿部动作甚至手部动作等多种功能都没有得到充分利用，因此Kokoro Dreams提出了一种发行便宜的，由电动机驱动的Actroid（最初称为Actroid SYR-KY-1）的想法。
这些机器人要当接待员。 首先在展览中使用Actroid DER1和Actroid DER2展示了这种部署的概念验证。 2015年2月，一家酒店在长崎县附近的Huis Ten Bosch荷兰主题公园附近开业。 这家酒店的名字叫Hen-Na-Hotel（有不同的拼写，例如Henna Hotel），意思是“奇怪的酒店”配备了Kokoro Dreams，恐龙和新的Actroid等接待机器人。 事实证明这家酒店很受欢迎，在日本各地又开了几家酒店，其中包括我去过的东京一对夫妇。 这家酒店是典型的中高端商务酒店，价格可能有点高，但是所有令人讨厌的事物都应该发挥作用，包括Actroids甚至能够读取我的俄罗斯护照给我留下了深刻的印象。 虽然我可能不应该给人留下深刻的印象，但是护照被制成机器可读的。
Actroid SYR-KY-1或仅Actroid是一个成功的概念，机器人在多种部署中多次出现。 Kyoei的Receproid平台基于新的Actroids。 可以在2017年春季在成田机场看到Actroid，为出发层的旅行保险提供帮助。 自2017年以来，一个Actroid在名古屋附近的Primetree Akaike购物中心开业。 可以通过触摸屏或通过语音询问这些Actroid，尽管据推测，这是由于在嘈杂的环境中性能不佳而导致语音识别被禁用。 在Hen-Na-Hotel和其他地方的类固醇会讲日语，英语，韩语和中文，但有时只能显示日语和英语。 所有语言都具有现有的TTX和语音识别模块，因此一切都取决于准备内容。
... 在第二部分中继续 ...直到2019年的Android机器人技术：真实的故事； 分为五个部分； 第1部分 ; 第二部分 ; 第三部分 ; 第四部分 ; 第5部分