这个故事是关于我如何构建移动机器人平台以及我的“ NanoBot-a”的命运的。
一切始于2008年，那时我还很年轻，很天真，很愚蠢，所以我从事机器人技术以及各种机电一体化领域的研究。 建造大型手推车的想法在更早的时候就浮现在我的头上了，现在，在长期酝酿了制造计划之后，我开始创造这种儿童思想的奇迹。
我诞生了这样一个原型：
由方形截面25x25mm的异型管制成框架。 其整体尺寸为500x500x300毫米。 好吧，是的，那我就进行了大规模的思考。UAZ汽车雨刮器的两个齿轮马达，一辆小型儿童自行车的驱动轮，必须移动这东西，前面是两个风向标。 这个巨人建在公寓里。
考虑到行为算法的计划是“ Napoleonic”，因此必须在机器人上配备一台成熟的计算机，没有用于mini-ITX的钱，我在ATX妈妈身上找到了一台普通的PC。 所有这些都被泵入内部，并向堆中再放了两个氦电池，并用三毫米的组织包裹了所有东西。 玻璃，总体来说，这种装置看上去很漂亮，但又很大又笨重。 由于电子设备出现了困难，我未能成功启动它，有时我不时放弃该项目，然后又开始工作...
最后，我意识到这种设计非常繁琐，并且由于主要思想仍在我脑海中，因此决定从头再来...
差不多一年后，我开始设计。 然后我只是对CAD感兴趣，并试图自己研究它们，结果我首先在AutoCAD中制作了图纸，后来又将它们转换为3D（当我开始学习COMPASS 3D时）。 我将布置图纸和模型以供免费使用，谁知道谁会派上用场或会变得有趣。
我将图纸交给了一家熟悉的工厂，在那里为我制作了几瓶伏特加酒的架子（俄罗斯-价格昂贵）。 在尺寸上，它已经比以前的300x300x200小，并且是在第二十个角制成的。 另外，用CNC激光切割了用于发动机固定的板和用于放置两个12伏电池的容器。
由于所有这些操作都已经进行了很长时间，因此框架生锈了，后来我将其用于粉末喷涂。 直径125毫米的车轮通过安装在球轴承中的附加半轴直接连接到发动机。 前面装有一个小叶片轮。 我决定用铁包住框架，然后似乎比从org切割出来的技术更多。 玻璃，因为我知道他们在CNC电脑上切割钢材的办公室，然后可以将其涂成任何颜色...
有了框架，一切似乎都清晰了，让我们继续进行电子学。 计划从PC远程控制机器人，并且在机器人上还计划从小型计算机放置东西。 到那时，我已经设法从亲戚那里剪下一台旧的ASUS上网本，它的大小完全适合电池上方机器人的顶部。 但是要控制机器人，一个上网本是不够的，为此，有必要从“ Open Robotics”购买另外三块板，“ Open Robotics”是基于AVR微控制器的板，用于控制和收集数据，OR-AVR-M128-DS，用于与OR-USB-UART上网本通信的板，以及电源板驱动程序OR-MD2-10A-12V-X，现在我当然可以在arduino上完成所有工作，但是当时它并不那么受欢迎，而且这些模块是专门为机器人推车设计的。 计划将多个测距仪传感器，两个编码器连接至控制板，并计划控制多个伺服器以更改测距仪的扫描角度。 我想做一个基于激光指示器和摄像机的测距仪。 但从来没有想到，一切都仅限于连接电子设备和编写简单的管理程序。 使用TeamViewer程序进行远程管理。 在我的程序中，有一个简单的端口连接，一个数据传输接收窗口，一个速度输入线（PWM百分比）和几个方向按钮。
结果，由于对电子产品的误解，该项目没有得到应有的重视，因此很少处理。 随着时间的流逝，我意识到将开发项目扔掉或放入车库是很可惜的。 我决定以象征性的价格出售。 我认为可能有些人对此也很感兴趣，他们对电子学和编程有更好的了解，也许有人正在制定某种行为/运动算法，或者有人只需要在展厅或商店里放一个广告平台（当然，他可能会摔断双腿） ）
我将它连同电子产品，电池，上网本，测距仪和伺服器（在MG996r伺服器的上下圆形盖上有两个孔的矩形切口），一个16x2显示器和一对LED阵列（它们下面的前面板上的方形切口）一起出售了。
据我了解，购买我的机器人平台的人给了她第二次生命，我很高兴这块铁能够活下来。 那是在2016年，旅程从光荣的伊凡诺沃市开始，到英雄的图拉市。
但是，就在最近，第三位所有者与我联系，并说他现在有一个平台（加里宁格勒地区）。 显然，第一个购买者出了点问题……与我联系的人并没有让我失望，但平台被移交给了他，但没有任何相关组件，但其他一切似乎都完好无损，因为机器人的皮肤是金属制的1.5毫米的厚度，是时候让他参加机器人战斗了...
机器人进行了一些升级，这是新所有者写的：
“平台来了。 通过一些操作，提供了10 Ah 12V电池，带有自定义OpenRobotisc固件的TL-MR3020路由器，带伺服器的支架上的Logitech C270网络摄像头，用于4个端口的微型集线器以及为路由器供电的DC-DC转换器。 然后，用熨平板，电工胶带和其他简易手段将所有这些螺栓固定。 “他活了！（C）Robocip”一只重达18公斤的地狱般的铁傻子像烫伤一样在小房间里奔腾，最坏的时候能够摔倒腿和摔断腿……我们需要将车轮更换为普通车轮，更换支撑轮，正常固定电子设备并耕种电线。 经过所有的调整和改进后，这个神奇的盒子将能够在院子里开车，吓到猫和wino邻居。 而且，如果您将中国操纵器放在6台服务器上，那么您就可以远程抓爪。”
这是来自最新消息：
这是关于我的孩子的一个故事，我希望新主人不会放弃机器人，而他会活很长一段时间（既是主人又是机器人）。 否则，平台的命运将被埋在苹果树下，以铁浸透土壤。 当然，这对苹果树是绝对的好处，但并不是所创建的机器人的直接目的。
至于名称“ NanoBot”，那么一切都非常简单。 可能很多人记得大量广告（在僵尸盒子上），其中有一个非常流行的前缀“ nano”，我决定将此前缀添加到机器人的名称中，特别是因为它充分描述了其物理参数。