在上一篇文章“ 穿越刺猬和刺猬.. ”中，我们测试了将自动控制系统调整为“实际”模型的方法的适用性。在本文中，我们将尝试不优化控制系统，而是优化“物理”对象本身。

为了调节调节器，有大量的工具，技术和优化调节规律。如果我们使用建模工具（例如Matlab Simulink），则可以立即在图形上直接“实时”查看最佳控制的过程。问题是，如果我们有一种优化控制系统参数的方法，是否有可能不仅优化控制器的PID系数，而且优化控制对象本身？换句话说，不要为明显不成功的系统选择调节器，而要选择系统本身的参数。实际上，对于计算机模型，PID系数是多少，结构的尺寸是什么-这些仅仅是可以更改的变量。

一点手指理论

经典的控制优化问题如图1所示。
我们有一个对象模型和一个调节器模型。我们设置效果（可以选择逐步设置）。我们对瞬态过程进行一些评估，并使用优化块配置控制器的一个或多个参数以获得最佳估计。（见图1）。

图1.经典的调节器优化方案。

在建模时，没有什么可以阻止我们不仅更改调节参数，而且更改模型本身的参数。然后，在优化方案中，仅添加一个箭头，这会更改模型本身的参数（请参见图2）。

图2.优化对象参数。

显然，如果以线性传递函数的形式表示模型，则该方案将非常有效，并且可以使用任何优化方法来选择参数。如果模型不是线性的，但接近寿命？
而且，像往常一样，偶然地，直升机供油系统的“真实”动态模型落入了我的手中。决定对其进行一些优化。

问题陈述

有几种不同配置的直升机坦克。由于直升机的布局，获得了坦克的尺寸，其配置以及连接这些坦克的管道系统。系统图如图3所示。油箱通过燃料和惰性气体相互连接。

图3.直升机燃油系统模型。

管道直径可以为10到70毫米。目的：选择管道1、2、3、4、5、6的直径，以确保从一个来源均匀地填充储罐。由于直升飞机的布局和不对称的管道路径以及惰性气体系统导致储罐变得不同，因此我们需要根据给定流量进入每个储罐来选择直径。
考虑几种解决问题的方法：

通过简单的调节器即可选择直径。

如上所述，对于计算机模型，控制系统和控制对象的所有这些划分都是有条件的，因为两者在计算机内存中都是可变的，因此我们可以连接控制器，使其不作用于执行器，而是作用于执行器。管道直径。
在生活中，这是不可能的，但是请在模型上。在这种情况下，优化器的方案如图4所示。

图4.使用积分调节器选择千分尺。

该模型的工作方式如下：

将每行中的流量传感器的读数与设定值进行比较。差值被馈送到带限幅器（6个独立积分器）的矢量积分器的输入。如果差为零，则积分器的出口没有任何变化；如果差大于零，则必须减小直径；如果差小于零，则必须增大直径。在图上，我们显示了每条管线中流量与集合的当前偏差以及管道的直径。

积分系数确定计算过程中直径的变化率。

积分器受管道直径的上限值和下限值限制。

积分器的初始位置以及管道的初始直径均等于10 mm。（0.01）

向量积分器的参数如图5所示。