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周末操作系统

免责声明 作者不主张将多任务操作系统用于微控制器。

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生命无情地迫使微控制器使用操作系统（OS）。 市场上有大量这样的系统。 相互竞争的操作系统开发人员正在尝试最大限度地发挥其产品的功能。 这通常会导致系统“繁重”的增加，并且还大大增加了为嵌入式系统开发软件的程序员的“进入门槛”。

为了不因我的项目选择操作系统而受折磨，又为了不对别人的产品的研究迷惑不解，并精通为操作系统编写嵌入式应用程序的技术，并弄清它的全部用途，我决定编写OS。 它没有气味。

拟议的操作系统（OS，该语言不敢称其OS，尤其是OSRV）与静态任务配合使用。 如上所述，我不支持在微控制器中使用OS，但更不支持在微控制器中使用抢占式操作系统。 与协作相比，抢占式多任务处理不仅是复杂的上下文切换过程，而且还是资源密集型线程同步。 动态任务的使用也使操作系统大大复杂化。

该操作系统是为Cortex-M0系列处理器开发的。 只需对保存和还原上下文的规则进行较小的更改，即可将其用于其他类型的处理器。

源代码


文件IntorOS.h
#ifndef __INTOROS_H #define __INTOROS_H //  IntorOS // #define IntorOSMaxKolvoZadach (2) //   ( ) #define IntorOSRazmerSteka (1024) //     [] ( ) #define IntorOSError (0) //  0- !0-   // //  // TaskPointer -   ,   // Stek -      void InitTask(void (*TaskPointer)(void), unsigned long Stek); //   //    void StartOS(unsigned long Num); //   ,   // ms -    void Sleep(unsigned long ms); //  static inline void EndTask(void){while(1)Sleep(0xFFFFFFFF);} //  // -   void StopTask(unsigned long Num); //    // -   void StartTask(unsigned long Num); #endif


IntorOS.c文件
 #define _INTOROS_C #include "stm32l0xx.h" #include "IntorOS.h" //    typedef struct { unsigned long TaskSleep;//      unsigned long* SP; //   } Task_t; unsigned long KolvoTask;//  unsigned long KolvoTaskStek;//  unsigned long TaskNum;//    Task_t TaskList[IntorOSMaxKolvoZadach];//  unsigned long TaskStek[IntorOSRazmerSteka/4];//     //  // TaskPointer -   ,   // Stek -    void InitTask(void (*TaskPointer)(void), unsigned long Stek) { //   TaskList[KolvoTask].TaskSleep=0;//        TaskList[KolvoTask].SP=&(TaskStek[IntorOSRazmerSteka/4-1-KolvoTaskStek]);//   //   //       ( LR) TaskList[KolvoTask].SP--; (*(TaskList[KolvoTask].SP))=(unsigned long)(TaskPointer); TaskList[KolvoTask].SP--;//   R4 TaskList[KolvoTask].SP--;//   R5 TaskList[KolvoTask].SP--;//   R6 TaskList[KolvoTask].SP--;//   R7 TaskList[KolvoTask].SP--;//   R8 TaskList[KolvoTask].SP--;//   R9 TaskList[KolvoTask].SP--;//   R10 TaskList[KolvoTask].SP--;//   R11 TaskList[KolvoTask].SP--;//   R12 KolvoTask++;//   (  ) KolvoTaskStek=KolvoTaskStek+Stek/4;//   //   if(KolvoTaskStek>(IntorOSRazmerSteka/4)) #if IntorOSError==0 while(1);//      -  #else NVIC_SystemReset();//      -   #endif return; } //   //    void StartOS(unsigned long Num) { SysTick_Config(SystemCoreClock/1000);//      1 TaskNum=Num;//   //    TaskList[TaskNum].SP++;//   R12 TaskList[TaskNum].SP++;//   R11 TaskList[TaskNum].SP++;//   R10 TaskList[TaskNum].SP++;//   R9 TaskList[TaskNum].SP++;//   R8 TaskList[TaskNum].SP++;//   R7 TaskList[TaskNum].SP++;//   R6 TaskList[TaskNum].SP++;//   R5 TaskList[TaskNum].SP++;//   R4 TaskList[TaskNum].SP++;//   LR __set_SP((unsigned long)TaskList[TaskNum].SP);//     (*((void (*)(void))(*(TaskList[TaskNum].SP-1))))();//    //    #if IntorOSError==0 while(1);// #else NVIC_SystemReset();//  #endif } //  // -   void StopTask(unsigned long Num) { TaskList[Num].TaskSleep=0xFFFFFFFF; return; } //    // -   void StartTask(unsigned long Num) { if((~(TaskList[Num].TaskSleep))==0) {//   ,  TaskList[Num].TaskSleep=0x00000000; } return; } //   void SysTick_Handler(void); void SysTick_Handler(void) { TimingDelay++;//    for(int i=0;i<KolvoTask;i++) {//  if(((TaskList[i].TaskSleep)!=0) && ((~(TaskList[i].TaskSleep))!=0)) {//     0   0xFFFFFFFF (TaskList[i].TaskSleep)--;//    } } return; }


文件IntorOSSleepIAR.s
 #define SHT_PROGBITS 0x1 EXTERN KolvoTask EXTERN TaskList EXTERN TaskNum PUBLIC Sleep SECTION `.text`:CODE:NOROOT(2) THUMB // 8 //    // 9 //    // 10 void Sleep(unsigned long ms) Sleep: // 11 { // 12 //  // 13 __asm("PUSH {R4-R7,LR}"); PUSH {R4-R7,LR} // 14 __asm("MOV R4,R8"); MOV R4,R8 // 15 __asm("MOV R5,R9"); MOV R5,R9 // 16 __asm("MOV R6,R10"); MOV R6,R10 // 17 __asm("MOV R7,R11"); MOV R7,R11 // 18 __asm("PUSH {R4-R7}"); PUSH {R4-R7} // 19 __asm("MOV R4,R12"); MOV R4,R12 // 20 __asm("PUSH {R4}"); PUSH {R4} // 21 TaskList[TaskNum].TaskSleep=ms;//       LDR R1,Sleep_0 LDR R2,Sleep_0+0x4 LDR R3,[R1, #+0] LSLS R3,R3,#+3 STR R0,[R2, R3] // 22 TaskList[TaskNum].SP =__get_SP();// SP MOV R0,SP LDR R3,[R1, #+0] LSLS R3,R3,#+3 ADDS R3,R2,R3 STR R0,[R3, #+4] // 23 //    // 24 while(1) // 25 { // 26 TaskNum++;if(TaskNum==KolvoTask)TaskNum=0;//    Sleep_1: LDR R0,[R1, #+0] ADDS R0,R0,#+1 LDR R3,Sleep_0+0x8 LDR R3,[R3, #+0] CMP R0,R3 BNE Sleep_2 MOVS R0,#+0 Sleep_2: STR R0,[R1, #+0] LSLS R0,R0,#+3 ADDS R0,R2,R0 LDR R3,[R0, #+0] CMP R3,#+0 BNE Sleep_1 // 27 //     // 28 if(TaskList[TaskNum].TaskSleep==0) // 29 {//    // 30 //  // 31 __set_SP(TaskList[TaskNum].SP);// SP LDR R0,[R0, #+4] MOV SP,R0 // 32 __asm("POP {R4}"); POP {R4} // 33 __asm("MOV R12,R4"); MOV R12,R4 // 34 __asm("POP {R4-R7}"); POP {R4-R7} // 35 __asm("MOV R11,R7"); MOV R11,R7 // 36 __asm("MOV R10,R6"); MOV R10,R6 // 37 __asm("MOV R9,R5"); MOV R9,R5 // 38 __asm("MOV R8,R4"); MOV R8,R4 // 39 __asm("POP {R4-R7,PC}"); POP {R4-R7,PC} // 40 // 41 //The End // 42 return; NOP // 43 } // 44 } // 45 } DATA Sleep_0: // extern unsigned long TaskNum;//   DC32 TaskNum // extern Task_t TaskList[IntorOSMaxKolvoZadach];//  DC32 TaskList // extern unsigned long KolvoTask;//  DC32 KolvoTask SECTION `.iar_vfe_header`:DATA:NOALLOC:NOROOT(2) SECTION_TYPE SHT_PROGBITS, 0 DATA DC32 0 SECTION __DLIB_PERTHREAD:DATA:REORDER:NOROOT(0) SECTION_TYPE SHT_PROGBITS, 0 SECTION __DLIB_PERTHREAD_init:DATA:REORDER:NOROOT(0) SECTION_TYPE SHT_PROGBITS, 0 END


文件IntorOSSleepGCC.s
 .cpu cortex-m0 .text .cfi_sections .debug_frame .section .text.Sleep,"ax",%progbits .align 1 .global Sleep .syntax unified .thumb .thumb_func .type Sleep, %function .extern KolvoTask .extern TaskList .extern TaskNum .cfi_startproc // 8 //    // 9 //    // 10 void Sleep(unsigned long ms) Sleep: // 11 { // 12 //  // 13 __asm("PUSH {R4-R7,LR}"); PUSH {R4-R7,LR} // 14 __asm("MOV R4,R8"); MOV R4,R8 // 15 __asm("MOV R5,R9"); MOV R5,R9 // 16 __asm("MOV R6,R10"); MOV R6,R10 // 17 __asm("MOV R7,R11"); MOV R7,R11 // 18 __asm("PUSH {R4-R7}"); PUSH {R4-R7} // 19 __asm("MOV R4,R12"); MOV R4,R12 // 20 __asm("PUSH {R4}"); PUSH {R4} // 21 TaskList[TaskNum].TaskSleep=ms;//       LDR R1,Sleep_0 LDR R2,Sleep_0+0x4 LDR R3,[R1, #+0] LSLS R3,R3,#+3 STR R0,[R2, R3] // 22 TaskList[TaskNum].SP =__get_SP();// SP MOV R0,SP LDR R3,[R1, #+0] LSLS R3,R3,#+3 ADDS R3,R2,R3 STR R0,[R3, #+4] // 23 //    // 24 while(1) // 25 { // 26 TaskNum++;if(TaskNum==KolvoTask)TaskNum=0;//    Sleep_1: LDR R0,[R1, #+0] ADDS R0,R0,#+1 LDR R3,Sleep_0+0x8 LDR R3,[R3, #+0] CMP R0,R3 BNE Sleep_2 MOVS R0,#+0 Sleep_2: STR R0,[R1, #+0] LSLS R0,R0,#+3 ADDS R0,R2,R0 LDR R3,[R0, #+0] CMP R3,#+0 BNE Sleep_1 // 27 //     // 28 if(TaskList[TaskNum].TaskSleep==0) // 29 {//    // 30 //  // 31 __set_SP(TaskList[TaskNum].SP);// SP LDR R0,[R0, #+4] MOV SP,R0 // 32 __asm("POP {R4}"); POP {R4} // 33 __asm("MOV R12,R4"); MOV R12,R4 // 34 __asm("POP {R4-R7}"); POP {R4-R7} // 35 __asm("MOV R11,R7"); MOV R11,R7 // 36 __asm("MOV R10,R6"); MOV R10,R6 // 37 __asm("MOV R9,R5"); MOV R9,R5 // 38 __asm("MOV R8,R4"); MOV R8,R4 // 39 __asm("POP {R4-R7,PC}"); POP {R4-R7,PC} // 40 // 41 //The End // 42 return; NOP // 43 } // 44 } // 45 } .align 2 Sleep_0: // extern unsigned long TaskNum;//   .word TaskNum // extern Task_t TaskList[IntorOSMaxKolvoZadach];//  .word TaskList // extern unsigned long KolvoTask;//  .word KolvoTask .cfi_endproc


操作系统编译常量


 #define IntorOSMaxKolvoZadach (2) //   ( ) #define IntorOSRazmerSteka (1024) //     [] ( )

出于宗教原因，我不能使用动态内存分配，因此必须在编译阶段指定所需的内存量。

操作系统操作系统服务


 void InitTask(void (*TaskPointer)(void), unsigned long Stek);

任务初始化。 任务以函数的形式执行，指向函数的指针传递给初始化过程。 在初始化期间，您必须指定分配给任务的堆栈大小。 任务初始化的顺序决定了它们的标识符。 首先初始化的任务的标识符为0。如果您指定的堆栈总大小大于保留的大小，则会发生错误。 初始化任务后，将设置指向任务堆栈的指针，并由任务上下文加载堆栈。

 void StartOS(unsigned long Num);

操作系统的启动。 作为函数的参数，传递了开始执行任务的标识符。 操作系统启动时，系统计时器将设置为1毫秒的时间。 从启动的任务的堆栈中注销上下文，然后调用该任务。

 void Sleep(unsigned long ms);

策划人 从任务中调用此功能时，控制权将转移到操作系统。 操作系统从列表中选择一个准备执行的任务，并将控制权转移给该任务。 该函数的参数是以毫秒为单位的时间，在该时间之后必须将控制权返回给当前任务。 当使用参数0xFFFFFFFF调用函数时，控制将永远不会返回。

用C编写此函数是不可能的，因此其操作算法完全破坏了该语言的逻辑。 源代码包含针对IAR和GCC编程系统的汇编语言程序的测试。 对于患者，给出了C中的代码。 但我要指出，他只有在某些“月相”下才能正确编译。 就我而言，这仅在使用中间优化级别时发生，无论是在低级别还是高级级别，代码都是错误地编译的。

文件Sleep.c
 extern Task_t TaskList[IntorOSMaxKolvoZadach];//  extern unsigned long TaskNum;//   extern unsigned long KolvoTask;//  //    //    #pragma optimize=medium void Sleep(unsigned long ms) { //  __asm("PUSH {R4-R7,LR}"); __asm("MOV R4,R8"); __asm("MOV R5,R9"); __asm("MOV R6,R10"); __asm("MOV R7,R11"); __asm("PUSH {R4-R7}"); __asm("MOV R4,R12"); __asm("PUSH {R4}"); TaskList[TaskNum].TaskSleep=ms;//       TaskList[TaskNum].SP =(unsigned long*)__get_SP();// SP //    while(1) { TaskNum++;if(TaskNum==KolvoTask)TaskNum=0;//    //     if(TaskList[TaskNum].TaskSleep==0) {//    //  __set_SP((unsigned long)TaskList[TaskNum].SP);// SP __asm("POP {R4}"); __asm("MOV R12,R4"); __asm("POP {R4-R7}"); __asm("MOV R11,R7"); __asm("MOV R10,R6"); __asm("MOV R9,R5"); __asm("MOV R8,R4"); __asm("POP {R4-R7,PC}"); //return } } } 


 void EndTask(void);

任务完成。 如上所述，任务是静态的，无法卸载任务。 如果您需要完成任务，则可以使用此功能。 该任务仍保留在列表中，但控制权并未转移到该任务上。

 void StopTask(unsigned long Num); void StartTask(unsigned long Num);

停止或启动任务。 参数是任务的标识符。 这些功能使您可以实现任务管理器。 请注意，您只能启动先前停止的任务，直到它开始的时间为0xFFFFFFFF。

使用操作系统


例如，用于开发的操作系统的传统微控制器“文字”。

 #include "stm32l0xx.h" #include "stm32l0xx_ll_gpio.h" #include "IntorOS.h" // 0 void Task0(void) { LL_GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct; LL_IOP_GRP1_EnableClock(LL_IOP_GRP1_PERIPH_GPIOB); GPIO_InitStruct.Pin = LL_GPIO_PIN_0; GPIO_InitStruct.Mode = LL_GPIO_MODE_OUTPUT; GPIO_InitStruct.Speed = LL_GPIO_SPEED_FREQ_HIGH; GPIO_InitStruct.OutputType = LL_GPIO_OUTPUT_PUSHPULL; GPIO_InitStruct.Pull = LL_GPIO_PULL_NO; LL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct); while(1) { GPIOB->BRR=LL_GPIO_PIN_0; Sleep(1000); GPIOB->BSRR=LL_GPIO_PIN_0; Sleep(1000); } } // 1 void Task1(void) { LL_GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct; LL_IOP_GRP1_EnableClock(LL_IOP_GRP1_PERIPH_GPIOB); GPIO_InitStruct.Pin = LL_GPIO_PIN_1; GPIO_InitStruct.Mode = LL_GPIO_MODE_OUTPUT; GPIO_InitStruct.Speed = LL_GPIO_SPEED_FREQ_HIGH; GPIO_InitStruct.OutputType = LL_GPIO_OUTPUT_PUSHPULL; GPIO_InitStruct.Pull = LL_GPIO_PULL_NO; LL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct); while(1) { GPIOB->BRR=LL_GPIO_PIN_1; Sleep(500); GPIOB->BSRR=LL_GPIO_PIN_1; Sleep(500); } } void main(void) { // MCU Configuration SystemClock_Config(); //  InitTask(Task0, 512); InitTask(Task1, 256); //  StartOS(0); }

总而言之，我衷心希望这个有趣的开发OS对于嵌入式系统软件开发人员来说将是有趣且有用的。

Source: https://habr.com/ru/post/zh-CN447302/

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