在进行
了人工智能实验之后，
我的坦克 的自动驾驶仪决定退后一步，学习如何导航好老式的卫星。
图片已上演，暗示任何GPS传输都可以在导航器的控制下自发热。
树莓派+ GPS
首先，购买了一个简单的USB GPS模块。
在有关
Adafrukt的文章的指导下，我开始执行。
尽管该文章是6年前写的，但老式导航的世界并没有发生太大变化。
只有一些细微差别不匹配：
- 一块铁被发现为/ dev / ttyACM0而不是/ dev / ttyUSB0
- 在安装gpsd时，我自己没有找到该设备，事实证明有必要在/ etc / default / gpsd中进行注册：
DEVICES="/dev/ACM0"
- 对于python-3 gps，必须手动交付软件包，但不能与gpsd一起使用
设备本身看起来像普通的USB闪存驱动器：
然后我卡了很长时间，因为我的GPS无法看到坐标。
该设备正常工作，报告了版本，制造商和其他有用信息，但仅此而已。
起初我以为他还是有缺陷的。 从以前的实验来看，我仍然有Raspbian 2017的SD卡，GPS可以在该卡上工作。
从中启动，然后-瞧瞧-GPS栩栩如生，闪烁了一个灯泡，并在对数坐标中沐浴。
我费了一个星期的时间，比较所有配置，开始在新的越野车Raspbian上犯错，并准备在调试中重建gpsd，当时突然在Raspberry论坛上，有关GPS问题的主题之一（并且有很多），我遇到了建议将设备取出来天气晴朗时，在街上寻找卫星，这可能需要长达半小时的时间。
这个主意浮现在我的脑海，但显然天气还不够晴朗，但随后一切都重合了，这台设备开始变得生动起来。 如果您进行更深入的研究，可能会发现有关卫星的必要信息已缓存在设备的固件中，而Raspbian无法控制这些信息。
我的应用程序如何获取历书/星历表/伪距数据？
抱歉，还没有通过GPSD进行这些操作的简便方法。 原因是没有一致的方法使GPS接收器报告此信息。
许多人根本不发货。 其他设备（包括某些但不是所有运送SiRF二进制数据包的设备）偶尔会以SUBFRAME信息发送它，但是您必须确切地知道如何在SUBFRAME字段中进行粗略的获取，以及如何在IS-GPS-200E中进行归档（以上-GPS卫星使用的空中协议非常晦涩。 还有一些报告有所不同 以相当简单明了的方式对历书/星历表/伪距数据的子集进行处理，但在卖方专有的句子中，这些句子对于特定的接收者类型来说是极其特定的，记录或未记录的非常少，并且通常需要被同样特定甚至更糟的控制序列激活记录下来。
这个棘手的机制已经奏效，现在是时候利用它了。
在python中从gpsd读取数据的脚本非常简单：
import gps gs = gps.gps("localhost", "2947") gs.stream(gps.WATCH_ENABLE | gps.WATCH_NEWSTYLE) for i in range(0,10): report = gs.next() print (report)
Google Maps API
我通过手机控制水箱，因此我不得不学习如何使用Google Maps。
Google在简化地图工作方面做得很好，因此没有问题。
Android Studio可以使用地图创建一个空项目，从那里必须将所有重要细节仔细地转移到主项目。
Google需要进行
密钥注册才能使用Maps API，此操作是免费的（目前）。
我扩展了坦克的REST接口，以便它可以给出其坐标，将坐标传输到地图，绘制一个坦克图标，一切看起来都还不错。
接下来，您需要铺平道路。
地图上的一个点会选择目标并将其输入
Directions API中 。
Directions是一个Web服务，它获取两点的坐标，并作为响应转储有关所走路线的一堆信息，包括地址，值得注意的名称和说明。 但是我只需要一系列步骤。 我们选择坐标并将其绘制在地图上。
现在，视觉控制和管理已具备所有必要条件。
GPS导航
从电话到坦克的路线的第一点被传输。
战车有一个小问题-最初，它不知道方向。
指南针可以轻松解决问题，但是任何人都可以使用指南针...
坦克可能会在最初的几秒钟内就从前方驶过，从而接收到路径起点和终点的坐标并从中计算出其方向，这是有可能实现的。 值得注意的是，可以直接从GPS获得相同的数据，其中有一个跟踪场，它显示了从角度到北极的偏差。
但是无论如何，为了使此事以后得以解决，就需要移动。
计算方向：
def azimuth(pos1, pos2): lat1 = toRadians(pos1["lat"]) lon1 = toRadians(pos1["lon"]) lat2 = toRadians(pos2["lat"]) lon2 = toRadians(pos2["lon"]) dlat = lat2 - lat1 dlon = lon2 - lon1 x = math.sin(dlon) * math.cos(lat2) y = math.cos(lat1) * math.sin(lat2) - math.sin(lat1) * math.cos(lat2) * math.cos(dlon) return math.atan2(x, y)
我注意到GPS并非总是能够准确地工作，并且很可能会证明测试路径的起点和终点的坐标会出现误差，从而使测量变得毫无意义（即使向前移动时，路径终点的坐标也会落后）。
在这种情况下，GPS会非常可靠地给出通过轨道的方向，因此默认情况下使用此字段，如果不存在该字段，则必须通过坐标差进行导航。
定向到地形后，坦克会在必要时大约旋转（大约-因为没有指南针或陀螺仪很难准确确定方向），并移动了几秒钟。 然后他再次接收坐标，检查方向，转弯，骑行。 依此类推，直到目标在误差范围内。
通常，最大的问题是GPS坐标中的错误，因此坦克会迷失方向并开始向不同的方向冲。
事实证明，没有指南针，您将无法生存。
参考文献
- 关于为Raspberry Pi设置GPS模块的介绍性文章
- 在Linux上使用GPS的服务
- 有用的站点，带公式，可通过两点的坐标来计算距离和方向
- GPS坦克固件源代码
- 适用于Android的Google Maps文档