哈Ha 在本文中，我将讨论由旧CD驱动器制成的简单受控爬行机器人。 我只想传达一个想法，而不是传达一个特定的设计，以便每个人都可以根据自己的意愿对可用的细节进行类似的处理。 这篇文章有很多浅色图片和三个gif，总计25 MB。
如果有人喜欢看更多视频，请
观看以下有关该机器人的视频 。
许多电子发烧友都认为，在我们这个时代，可以用过时的CD驱动器来做什么。 最常见的应用是DVD刻录机激光头上的激光雕刻机和该头上两个移动的坐标表。 自动门通常由用于磁盘的滑动台制成（例如，用于猫或仓鼠）。 我从一个可拉出的桌子上制作了两个玩具：“无用的汽车”和爬行的机器人。 我不会谈论无用的汽车，因为它非常简单。 谁在乎，您可以观看
有关她的
视频 。
但是，爬行机器人的想法也非常简单。 如果某人不熟悉CD驱动器的设计，则
可以在Wikipedia上对其进行阅读 。
我将从理论描述开始。 下图显示了侧面爬行的CD驱动器。 他的背面有两个自由旋转的轮子，称为“支撑轮”。 前面有一个带有自己发动机的“方向盘”。 下面有两个可伸缩的支撑物，用于抬高方向盘。
然而，在下图中，前视图却鲜为人知。
图中还显示了该系统的运行方式。 因此，当推入CD上的滑动台和支座时，处于初始状态。 从该位置开始，机器人开始向前，向后移动并转弯。
为了向前移动，支撑件首先伸出，从而抬高方向盘。
然后，CD工作台与方向盘一起延伸。
此外，支撑件缩回并且方向盘降低。
现在，它仍然可以通过滑动CD的桌子来恢复其原始状态。
在这种情况下，方向盘会紧贴地面，因此CD驱动器的整个框架都被拉到方向盘上。 接下来，循环重复进行。
为了使机器人处于初始状态，必须打开方向盘电机，同时整个系统开始围绕位于支撑轮之间某处的轴旋转360度。
如果您了解这件事是如何工作的，那么您将很难想象向后运动是如何进行的。
现在介绍一下我的实现。 我不会详细说明，因为所有操作都是随意进行的，只是为了检查该想法的工作能力。 我以一个简单的CD驱动器为基础，从中取出所有光学元件并滑出，只有一个塑料框架，带有一个滑动台，一个马达和用于该台的按钮端开关。
附有家具轮作为支撑轮。
我在互联网上的某个地方单独购买了方向盘。 他有一个马达和一个塑料变速箱。
由塑料管制成的可伸缩支撑件，以散装芯片的形式出售在外壳SO8中。 我将打火机上的椅子固定在它们上，之前已经从打火机上取下了火石和弹簧，以便椅子可以自由旋转。 为了扩展支架，使用了两个廉价的伺服器。 一切都主要在热熔胶上组装。
电子产品是由原来的材料制成的，因此并不是最佳选择。 为了控制CD工作台和方向盘的马达，使用了带有晶体管的桥式电路。 这使得可以改变旋转方向。 作为逻辑-某种arduino板。 为了控制运动，他拿了一个便携式钥匙扣和一个接收器响应电路，频率为434 MHz。
为给电动机供电，我串联了三节锂离子电池，没有任何保护，因此我小心地将其打开，有时会检查它们的电量。 为了给数字部分和收音机供电，我使用了发行5 V电压的小型廉价移动电源。
背面的电池非常方便，因为向前推动时方向盘的重量大大超过了重量。
控制程序打开后，将检查CD抽屉的端点并将系统恢复到原始状态。 对于控制，使用4个按钮。 当您按下“前进”按钮时，前进开始。 当您按遥控器上的任何按钮时，将停止并返回到系统的初始状态。 当按下“ Back”按钮时，它向后移动，当按下任何按钮时，它也会停止。 “向左”和“向右”按钮仅在初始状态且仅在被按下时才起作用。
结果，发现只有向前运动才能正常工作。 向后移动时，方向盘伸出时重心会发生很大变化，因此支撑件无法正常提起。 需要更强大的伺服器。 由于系统总是返回到其原始状态，因此只能通过CD的表格长度确定的“步骤”才能移动，但这纯粹是软件限制。
最后是一些gif。
我认为，通过将控制面板做成一个环，并通过按钮和开关控制电动机，可以简化整个系统。 要控制伺服器，您可以在计时器555上制作一个简单的发电机。可以使用普通电池供电，并将其放置在遥控器中，从而减轻了机器人的重量。 这种遥控器可让您完全手动控制机器人。
谢谢大家的关注和出色的工艺。