在第一部分中，我开始向您介绍运动控制系统（SUD）在融合阶段的工作。 我们停止了自由轨迹的方法，我答应向您介绍沿视线和平行引导的引导方法。 该职位将很小，但很有趣。

视线指引（LP）

视线（LP）是连接物体质心的线。

这种方法有很大的缺点。 由于此方法未考虑航天器（SC）的轨道运动定律，因此，即使在相对较短的时间间隔内，使用此方法接近时， 也无法非常准确地预测船舶和站点的相对运动以及预测控制动作的后果。 在这方面，对进场路径施加了某些限制。



相对进近速度Vrel的向量应严格沿药物方向：
V _rel = V _tk -V _ok ，其中

V _TC-轨道速度TC的矢量，
V _ok-轨道速度OK的向量。

在这种情况下，视线的角速度必须保持等于零：
^ωlv = V _侧 /ρ ，其中

^ωlv是药物角速度的矢量，
V _side是接近侧速度的矢量，
ρ是相对范围。

在这种条件下，惯性空间中的视线平行于自身移动。 维持^ωlv = 0的船舶控制称为平行制导方法。 很难以纯形式实现此方法。 进近总是存在残余角速度，这意味着进近会有些失误。 该未命中的大小与角速度的范围和大小成比例。 在手动和自动模式下实施平行引导方法的任务是依次衰减视线的角速度，从而减少失误并使进场的径向速度保持在指定范围内。



惯性平行制导的方法在实践上是可取的，因为它易于实现且不需要复杂的计算技术。 该方法的缺点在于，它仅适用于相对较短的范围，并且接近时间应最短。 这样可以减少差异的影响
作用在船舶和车站上的重力加速度。 在TK自动进近的最后部分（进近模式下200–100 m的范围内），以及在备用进近模式下进行手动控制时，都使用了平行引导方法。

在下一篇文章中，我将尝试讨论在进近模式下构造航天器运动控制系统的原理，描述联盟号航天器中使用的所有坐标系，并写出一个将死。 联盟号飞船中实现的舰船和站台运动模型。