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8.我们从电话控制ROS控制，GPS节点7.机器人本地化：映射，AMCL，房间地图上的参考点6.带轮编码器的里程表，房间地图，激光雷达5.我们在rviz和凉亭中工作：xacro，新传感器。4.使用rviz和gazebo编辑器创建机器人仿真。3.加速，更换相机，固定步态2.软件1.铁开始研究ROS（机器人操作系统）时，首先让您惊讶于“一切都很复杂”，这是有关主题，节点，动作的信息，您的头在旋转。 并且，第一个愿望是恢复使用良好的旧脚本来管理机器人。 但是没有 每个成年男子都应该少收集一些会开车，眨眼，尖叫的男子的东西。 选择ROS作为平台，因为它仍然是无情的arduino世界中机器人开发的下一步。 建议组装ROS“推车”，它不仅便宜，而且功能强大：它可以与猫，您的身体一起骑在地板上：)第一步将是：
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研究ROS时遇到的第二件事是市场上平台的成本。 一套乌龟汉堡（
作为负担得起的汉堡
之一 ）-549美元（34,500人）。 其他所有东西都更加昂贵。 在这里，可以说价格的最大份额是激光雷达，这是一种确定机器人在太空中位置的装置。 本身就不足15k p。 但是，所有其他组件也不便宜。
让我们计算一下我们的“购物车”要花多少钱：
总计：8000羽
价格也很高，但比乌龟便宜一个数量级。 如果需要，可以在3d打印机上打印汽车或拿一块胶合板。 然后只剩下直流电动机。 覆盆子电池也可以用便宜的模拟电池代替，主要是它提供5V 3A的电流。
我们收集该项目基于先前存在的项目
-www.rosbots.com/build_it ，但进行了重大修改。 另外，根据站点的信息判断，该基础项目已被放弃，因此您必须自己考虑所有事情。
电动机的组装和安装开始与上述说明类似：
在这里，您需要注意编码器，编码器的安装方式使它们可以“盖住”安装在电动机上的带有插槽的光盘：
*通常，编码器用处不大，您无法安装它们。 光学编码器允许您确定行进的距离，但不幸的是，它们不允许您确定运动方向。
在安装了电动机和编码器（可选）之后，我们将电线连接到uno arduino，发动机驱动器和2块18650电池的电池仓，其连接图与基础项目网站上发布的连接图类似，唯一的区别是：
编码器可使用arduino获得5V（来自5V arduino的右速度传感器和左速度传感器的VCC）。
我们修复了arduino和引擎驱动程序，并为驱动程序提供了动力：
面条更紧密：
引擎驱动程序。 绿色端子包含来自电动机的成对电线：
Arduino不会由电池供电，它将通过USB进一步连接到覆盆子。
我们把机器的第二层
这是位于电池盒，树莓派，照相机上的苏联设计师的细节图片：
不要忘记将相机的电缆正确插入树莓派：
苏联设计师：
关闭汉堡，即“小推车”的第三层 。
这将为树莓派移动电源：
*关于为树莓派供电的Powerbank的一些知识：
：
一切都准备好了！
在以下文章中，我们将直接讨论ROS，线条，身体，猫和微笑。
欢迎提供技巧和无情的批评！
*接线图已更新。