最近几年，我想在控制面板上放一个玩具，并总是带一个视频。 但是，不要购买现成的东西，而是自己动手做。 最后，我订购了一个这样的玩具，它具有简单的控制系统，但具有很大的现代化潜力。 从开始到几乎完成花费了大约9个月的时间来完成所有工作。 在这段时间的大部分时间里，来自中国的零件都在等待。
我大部分时间都是在为自己写一篇文章，这样以后我就不会忘记自己所做的事情，如何做，为什么做以及为什么做。
它将包括两个主要部分：硬件和软件，可能还有关于铁的布局的另一部分。 首先，我将描述收集的硬件，遇到的问题以及如何解决它们。
1.硬件
该系统由控制面板和安装在打字机上的设备组成。 让我们更详细地考虑它们。
1.1控制面板
组成部分
游戏帽
选择了游戏HAT是因为 这是一个交钥匙解决方案，结合了足以控制机器的屏幕，操纵杆和键盘。
该板上的操纵杆是KY-023。 他决定使用方向盘代替。 但是事实证明，Raspberry没有ADC，并且可以从中获得的唯一值为0和1，这显然不足以使轮子平滑旋转。
ADS1115
该问题已通过ADS1115模块解决。
该模块已焊接到Game HAT上，并使用3M胶带固定在该模块上。 读数取自操纵杆上可变电阻的中脚。 看起来像这样：
操纵杆类似地焊接到Game HAT中。 电线被焊接到Game HAT连接器上，该连接器对应于Raspberry上的电源和I2C连接器。 接线图：
这样就完成了控制面板的硬件收集。 从表面上看，他没有任何明显的变化。
1.2机器
一切看起来如何可怕：
让我们做对。
组成部分
- 树莓派3
- Raspberry Pi Camera v2 NoIR
- PCA9685 PWM发生器
- Mini-360降压电源转换器
- BMS CF-4S30A-A充电控制器
- L298N电机控制驱动器
- 我的基于L293驱动程序的光控板
- 3块锂离子电池18650
- 370马达
- DI-1181MG伺服
营养学
让我们从电源开始，它由三个串联的18650电池提供，电压约为12伏。
电池通过BMS CF-4S30A-A板连接，因此可以在pokatushki上充电，而不会放电至零。
但是该板设计用于4个电池，因此可以重做以使用3个电池。 她为什么被带走，而不是3S 40A BMS。 因为她在附近。
变更方案：
该电压通过L298N驱动器为370电机供电。
为了给树莓供电，使用了相同电池的电压，但是Mini-360模块将电压降低至5伏。
覆盆子在腿上提供动力。
机芯
现在让我们谈谈汽车的驾驶方式。 为了控制转向机构，使用了DI-1181MG伺服驱动器，该驱动器通过PCA9685进行控制。 PCA9685还负责通过L298N驱动器调整电动机的速度和旋转方向来控制电动机。 Raspberry还控制I2C总线上的PCA9685。 PCA9685由具有降压转换器的5伏电源供电。 这对于伺服和电机控制就足够了。 电机连接到两个L298N输出以增加功率。
录影带
对于我使用Camera v2 NoIR的视频，它可以轻松连接到Raspberry。 但是有一些改进。 摄像机的标准环长为15厘米，不足以进行安装工作。 该循环也是非标准的，它具有15个引脚。 在速卖通上，这台相机要长时间循环，中国人要超过1000卢布。 因此，购买了一套10个标准的16针圈〜300卢布。 在使用办公剪刀的高科技技术的帮助下，相机的15针电缆已经重做。
在撰写本文时，第二个月我正在等待机舱中相机的安装。 到目前为止，机器仅显示天花板）
灯
机器已经安装了常规照明灯，该照明灯由带有2个黄色LED的前灯组成。 它仍然只是为它们供电。
光线是通过基于L293驱动程序的开发板控制的。 通过电阻为二极管供电。 该板使用LUT技术制成。 它还具有一堆用于电源接线的轨道。
在我自己做时，我可能不知道PCA9685，也可以不用它来控制PCA9685来控制灯光。
电路板：
我将展示一般的连接图：
但这是打字机上站着的东西，直到我爬上））
在撰写本文时，我已经开始忘记自己在做什么以及如何做。 自安装以来，已经过去了一个多月。
一切都在硬件中。 在我的下一篇文章中，我将描述动画动画的软件部分。
感激之情
我的工作同事：安德烈（Andrei）和尼古拉（Nikolai）在铁的帮助下，安东（Anton）和尤金（Eugene）在视频的帮助下。 Samodelkin-22适用于我的电路板。 还有Murzik。
参考文献
第二部分
第三部分