首先，请使用youtube视频以获取灵感：
警告：视频中的项目只是一个示例，可以根据文章中有关立体视觉和“头转弯”的教程进行操作。 不包含带有xbox遥控器的坦克。
尽管很清楚，但该项目的作者在视频上的故事很短，链接的可用性也很容易，要立即弄清一切的工作原理并不容易。 如果您想以更方便的格式收集类似内容，建议阅读。
*我将立即进行预订，YouTube视频中的那个人对我来说并不陌生，我没有传输任何秘密数据，我不知道他现在的项目状态如何。
**我们不会通过xbox的远程控制来控制机器人在树莓派表面上的移动，我们可以自行处理。
***请不要扔硬皮鞋，因为该项目仍在开发中。
因此，我们对两件事感兴趣：
- 如何在头盔上的手机上获取立体声图片；
- 如何通过转动头来控制伺服器。
如果总结，视频中使用的概念如下所示：
- 2树莓派通过webrtc服务将视频流从其摄像机发送到网络；
- 手机（位于头盔中）接受手机上2个相同应用程序中的流-浮动应用程序。
- 同时，电话控制连接到树莓派的服务器。
一切都很简单。 但是，如您所知，暗黑破坏神存在于细节和不便之处，即：
- 您需要运行2个树莓派，监视2个摄像机的设置，电源树莓派* 2。
- 浮动应用程序不断在手机中滑动，您必须在屏幕上对齐图片。
- ...
因此，我们将转移到stereopi，幸运的是，它已经出现在俄罗斯的商店中（我希望它在这篇文章发布后不会消失）：
Stereopi是我们同胞的发展，他现在正在积极征服市场。
它的魅力源于名称-您可以同时连接2个CSI树莓派摄像机。 同时，所有这些工作都基于一个树莓派计算模块。 不幸的是，模块本身不包含在包装中；您必须自己购买。
关于stereopi，有关于哈布雷的文章。
从中，我们将需要2个视频流并通过GPIO控制服务器。
作为stereopi的基础，我们将使用Raspberry Pi计算模块3+。
立体视准备
组装了stereopi（将计算模块插入stereopi，照相机）后，填写软件。
我们将现成的图像用于树莓派计算模块-Raspbian（拉伸）。 它可在stereopi.com上获得-Raspbian
Stretch OpenCV图像，Google云端硬盘装满覆盆子。
如果在填充方面有困难，请其他人去
wiki立体声 。
安装webrtc。
在stereopi上安装webrtc软件。 安装材料部分取自该页面：
ARM（Raspberry Pi）的安装
我们将避免上面页面中已经存在的不必要注释，而只需安装所需的所有内容。
curl http://www.linux-projects.org/listing/uv4l_repo/lpkey.asc | sudo apt-key add - sudo nano /etc/apt/sources.list deb http://www.linux-projects.org/listing/uv4l_repo/raspbian/stretch stretch main sudo apt-get update sudo apt-get install uv4l uv4l-raspicam sudo apt-get install uv4l-raspicam-extras sudo raspi-config Anvanced Options Memory Split 256 enter sudo apt-get install uv4l-server uv4l-uvc uv4l-xscreen uv4l-mjpegstream uv4l-dummy uv4l-raspidisp sudo apt-get install uv4l-webrtc sudo apt-get install uv4l-demos sudo apt-get install uv4l-xmpp-bridge sudo apt-get install uv4l-raspidisp-extras
现在，您需要（按照说明进行操作）生成ssl密钥，因为Chrome可能无法通过http连接（仅通过https）显示视频：
openssl genrsa -out selfsign.key 2048 && openssl req -new -x509 -key selfsign.key -out selfsign.crt -sha256
*生成密钥时，将询问有关公司，地区等的问题。 -您可以任意回答。
生成的密钥（selfsign.key和selfsign.crt将出现在当前文件夹中）应放在以下文件夹中：
/etc/ssl/private/
所有webrtc设置都存储在2个文件中：
/etc/uv4l/uv4l-raspicam.conf /etc/uv4l/uv4l-raspidisp.conf
为了避免累赘需要取消注释的文件中的项目，或者
要修复，请使用uv4l-raspicam.conf和uv4l-raspidisp.conf覆盖设置文件。
重新启动树莓派并使用chrome登录到IP树莓派：
https://192.168.1.100:8080
WebRTC极力支持各种可能性，但我们将只限于一件事-我们将转到webrtc选项卡：
现在，检查视频是否与stereopi兼容。
按下手机网页底部的“通话”按钮。
将会出现立体摄像机的视频。
单击带有网络摄像机图像的窗口下方的“全屏”按钮：
*不要在手机上重新加载页面！ 如果仍然发生这种情况，则需要终止树莓派上的进程：
sudo killall uv4l
并重新启动它的服务：
sudo service uv4l_raspidisp restart sudo service uv4l_raspicam restart
然后，再次在
手机浏览器的页面上
，点击“通话”。
**如果没有相机连接到覆盆子，则通话将无法进行。
我们将处理伺服器。
要通过手机管理树莓派上的舵机，您需要一个代码，该代码将在树莓派上运行并在手机上执行操作。
但首先，让我们决定伺服器。 YouTube视频使用直接连接到gpio树莓派的伺服器。 由于伺服器是低功率的，您可能可以在gpio树莓派上挂2个伺服器。 这些技巧很容易在sg-90服务器上执行。 它们对营养的要求不高，但对负载的要求也不是特别好。 原则上，它们应该足以容纳带有stereopi的两个摄像机的悬架。 万向节本身可以在同一速卖通上购买，以进行“平移-倾斜”搜索。 但是，这些伺服器也有一个严重的缺点-它们“恐惧震颤”。 YouTube视频的作者可以观察到这种效果。 为什么会发生这种情况以及如何处理它在这里将不予考虑。
在我们的案例中，使用了mg-996n伺服器和机器人关节，我希望他在不久的将来不再需要。
* Mg-996N不“高音”。
Stereopi的gpio布局类似于
树莓3上的标准。
因此，来自伺服器的信号线将进入gpio，最好不要从树莓派获取5V，而是从侧面获取5V，将GND serv与GND树莓派和外部电源的GND结合在一起。
现在最重要的是软件
在树莓上，我们需要一个恶魔，而不是莱蒙托夫的恶魔，而是piggio。 您无需采取任何特殊步骤来配置它，主要是要知道它挂在端口8888上，您必须首先运行它：
sudo systemctl start pigpiod.service
接下来，创建一个文件来管理服务器，并从套接字本身接收的套接字中接收数据：
datachannel_server_tele.py 文本中留有注释，以了解代码的来源以及可以更正的其他内容。
该代码的一般含义如下：
- 在开始时，将伺服器设置在中间位置。
- 伺服器的信号线悬挂在3个引脚（gpio）上。 在我们的例子中，有2个引脚（暂停2个舵机）。
- 通过施加1000至2000范围内的PWM信号来控制gpio。
- 一条线从电话到达，由json解析（您可以做其他事情），然后从中获取值x和y。 此外，将这些值转换为PWM值以转动伺服机构。
*问题是x的取值范围是0到360（电话绕其轴旋转），例如y。 并且这些值必须绑定到PWM，PWM的值从1000到2000。代码使用公式pitchPW = key1 * 5 + 500。 500是最小PWM伺服值（尽管在代码中假设为1000）。 而乘以5是有条件的。 这一点需要改进，因为在x = 360时，PWM值比最大值高很多倍。 为了避免损坏，可以防止伺服超过最大旋转角度，但这不是很令人满意。
在raspberry终端中运行代码：
sudo python3 datachannel_server_tele.py
我们将打开手机上的GPS（每个手机的设置中都有一个对应的图标），然后通过ip raspberry。
https://192.168.1.100:8080/stream/webrtc
点击“通话”。 建立连接后，在页面上浏览器的电话上，检查“发送设备方向角alpha，beta，gamma”。
x值将随脚本一起到达终端。 而且，如果您旋转手机，它们将会改变。
Servos也将移动。
*当前其中之一（第二个已被注释掉）。
webrtc的好处还包括 ：
- 在电话和覆盆子之间创建一个电桥的外观（您的对话者会非常多），
- 双向广播声音（未经测试，但在设置中已考虑在内），
- 流式传输到3d youtube网页。
- 从几个朋友创建电话会议（jitsi见面）。
- 通过网络界面即时更改相机设置（为什么旋转！＆？不起作用）。
现在，关于悲伤。
1.将两个不同的摄像头用鱼眼镜头对准学校标尺，将其收起不能正常工作。 事实证明，鱼有不同的眼睛。 我们需要相同类型的相机：
2.无法通过webrtc Web界面的设置从立体摄像机扩展图片。 虽然图片很窄，但是像法国人的裤子。
3. MG996N伺服器的旋转角度被限制为-180。 实际上-160。也许有人会建议360，但不会连续旋转。
4.软件需要研磨。
5.呼叫有时掉线，您必须重新连接。
应用范围：