从那以后，他过着幸福快乐的生活，然后分手。序言
好像是在2009年，为一个项目购买了水质分析仪一年。 由于应将其用于确保技术设备的运行，因此购买了该设备并附带了自动进样器。
本质上，这是具有四个运动自由度的CNC机械手，用于将样品自动送入分析仪。
他工作了大约10年，提交了3万多个样本，但有一些小麻烦，但是用“小血”克服了。
今年年初，他很累-Z轴垂直运动失败。
也就是说，机械手只是停止“看到”它。 考虑到许多官方维护情况，测量中心从来没有任何小问题（PSU维修，FLASH故障后闪烁）独立解决。 在这里，我已经不得不寻找官员了，结果是...一些功能：
- 原来，操纵器不仅是旧的，而且是灾难性的旧
- 他年纪大了，在购买时就停产了
- 没有文档
- 所有电子设备必须更换
- 零件可用，但价格比新零件贵
- 没有百分百的保证，如果更换了它，它将起作用
我知道的一些功能：
- 制造商的固件无法与分析仪配合使用（最好进行备份），
- 显然，引导加载程序也已更改，因为出厂固件“原样”不被接受
- 没有办法“重新刷新”引导程序，因此以$ 6k的价格购买电子产品是没有用的
- 我定期维修时，机械师的状况良好
- 零（霍尔）传感器还活着
因此，有两个选择：
- 从制造商那里购买新的分析仪，价格为17,000美元，交货时间无法理解
- 翻新所有电子产品并编写程序
第一部分，硬件
首先，我决定确保机械师在12v的电压下工作（原始电压为37v）。 由于控制装置的动力半控制装置已充分预热，因此决定降低。 因此，驱动程序A4988，CNC铭牌和Arduino NANO被从床头柜中拉出。 所有这一切都被停靠了，被著名的grbl项目闪现，并带有偏见。 获得每个驱动器的最大步进频率，调整步距系数，驱动器电流。
事实证明，XY根本不加热，它们给出了相当合适的速度。 驱动器Z-的电流必须拧到最大，这是因为除以8并在开始向上移动时消耗了体面的电量，因为它拉动了两个电动机驱动器和内啮合件的重量，而驱动器芯片甚至在装有散热器的情况下也加热到了50度。 在最终设计中，我必须在该驱动器前的鼓风机中添加一个冷却器。
最后，改为
原来
Arduino Pro Micro将是一首单独的歌。 在后台是一个面板，带有用于选择操作模式，启动和重置按钮的拨动开关。
现在关于肚。 正如我所说，所有霍尔传感器都幸存下来。 其中，XY仅对不同的触发逻辑感兴趣。 如果在Y处接近磁体时传感器打开OK，则在X处磁体始终与传感器相对，在Zero-X处以及它们之间还有一个软磁性百叶窗，可将传感器与磁体隔离开，而OK闭合。 鉴于这种异质性，有必要了解搜索零点时的去向。 为此，原始设计在工作结束时提供了停车位置。 但是，它根本没有实现：关闭电源后，我不得不用手抓住头部在Z轴上的位置，然后手动将其移到停车位置。
关于Z是主要故事。 在这种情况下，在Z情况下，注射器柱塞驱动器仍然有效，没有零传感器，但有双旋转传感器-几乎是编码器。 还有一个通过斜齿轮和霍尔传感器实现的，用于击穿小瓶的传感器。 这两个旋转传感器都是黄铜齿轮，其齿经过磁化经过霍尔传感器。
为什么我需要一个我不理解的磁性编码器（作为我的私人任务的一部分），因此将其替换为用于柱塞驱动器的零传感器，因为霍尔在床头柜中，那里还有DVD透镜驱动器中的微小钕磁铁。
相反
它变成了
雕刻铁的主要问题是补习班，你自己明白。 我真的不想把东西放在单独的盒子里，结果，所有东西都适合放在这个地方，但是现在，我会做些不同的事情了。
第二部分，软件CNC铭牌上的测试显示速度不错。 但是！ 如果尝试立即向SD提供与该速度相对应的STEP频率，那么除了发出咆哮声之外，您将一无所获。 为了达到适当的运动速度，必须加速步进电机，就像您珍惜齿轮和驱动导轨（井，滚珠丝杠或皮带）然后平稳地使其减速一样。 因为琐碎的代码已经增长了一点。
由于带“代码”的文章进入“机器人”部分几乎是不雅的，例如，驱动Z控件（怪罪）。 向STEP发出频率时，digitalWrite没有时间，您必须直接拉端口。 它可能被延迟，并且延迟，但是代码来自XY控制，并且在那里需要同时进行。
在功能级别集中：
- 低-来回走，找到一些不知道的东西
- 中-校准到零，抽出注射器，制作样品样本
- 托盘上第n个样品瓶旁路的高循环图
该程序首先初始化端口，然后从后面板上的开关读取指定的配置，然后按START（开始）后，计算周线图，直到找到托盘上没有样品瓶的位置。
主序列图如下所示：
inline void frame_1(){ for (unsigned int i=0; i<6; i++){
将调试信息输出到Serial的形式的偏见仍然保留在代码中-留待将来改进。 一个已经快要成熟了，其分析注射器的体积是原来的四倍，那么您一开始就必须添加另一种选择。
编译程序的主要问题是，在原始程序中，分析仪为自动进样器提供了去向和操作方法。 所有这些都是通过COM端口和协议进行的，无处可去。 因为我必须下车。
对于那些尚未购买
松鼠自动进样器的人，分析仪具有手动模式。 同时，分析仪屏幕上会出现一个深色的“样品准备就绪”按钮，当操作员被刺伤时，他必须用鼠标（分析仪面板上的跟踪器）戳它。 测量完成后，将出现一个黑色的“开始冲洗”按钮，如果操作员有另一个样品，则用鼠标按下该按钮以准备分析仪进行下一个测量。 单击鼠标后，按钮消失，并且保留白色（明亮）字段。 我决定用光电传感器捕捉这种亮度差异。 我检查了暗按钮的外观，并在吸盘中粘贴了一个光敏电阻。 我没有找到黑色的吸盘，当阳光从窗户射出时，我必须用一些东西盖住按钮传感器。
但是您必须单击某些内容？ 幸运的是，从2000年初开始，分析仪具有USB端口和足够的未割礼的RedHat瓶，可以自动挂接到该端口。 它用于在Arduino Pro Micro站立的自动进样器的新主板上模拟鼠标。 需要单击分析仪时，它会从NANO收到一个PIN。 写动作太懒了，因为在开始工作之前，必须预先将鼠标放在按钮上。
O HAPPINESS，这让他感到经验丰富，我从其他管理电流，便宜的一分钱光电释放了鼠标部分。 因为在进行实物调试的第二天结束时，当一切都已经正常进行时，我设置了蜂鸣器来传递与原始声音类似的声音，其中一名驾驶员发出了神奇的烟雾，并将12v电源部分与5v逻辑部分相连。 好吧，没什么，用无底床头柜上的萃取物替换它半天不是10万美元的分析仪维修费用。 没错，后来发现，在某个时候购买的新REXANT电源设备（而不是被遗忘的房子）开始产生将近50的电压而不是12v，这造成了不幸的延迟。
第三部分，校准和可靠性测试在组装和初步调试之后，出现了通过小瓶的实际位置计数位置的问题。 在这个系列中，我不得不制作一个键盘并为其编写一个简单的界面。 没有剩余的端口，但是在最极端的情况下，负责i2c的引脚已存储。 它们可以通过微按钮挂在PCF8574民用扩展器上，微按钮可以向上拉至加号，可用于移动XY，选择步进倍增器以加快处理过程并将XY更改为ZP。 在系列中每次单击后，将显示一个新位置。 由于这项简单的技术，可以快速而准确地获取所有当前坐标和增量。 在校准程序之外，模式选择器开关和用于触发循环图的按钮连接到扩展器的输入。 在视频中，大约在中间，两个按钮和切换开关均可见。
用于进样的注射器并不便宜-每个100美元。 定位错误会导致弯曲的针头和无法旋除的注射器。 因此，插入了一根断裂的注射器，该注射器带有一根粘着的缝纫针，并且将近半天的设备在一张纸上的四个点处脱粒，以便确定所声称的定位故障。 但是他们不在那里，我什至惊讶。 但是，由于在刺刺样本和征募新刺刺之间有足够的时间，所以我用它来寻找零，以防万一。 在视频中，此时刻离视频结尾很近。
结语
通常，它更有可能成功。 从了解绝望到过渡到生产已经过去了两个星期。 自5月底开始运行，每天最多可进行200次测量。 负责采样和测量的同事没有抱怨。
蛋糕的樱桃是原始功能所没有的新功能。 能够同时在XY上移动。 双重固定样品的能力，提高了分析仪在样品中所测物质浓度超低时的灵敏度。 测量后自动停车。
后记
应有兴趣者的要求，提供视频。