系列文章的续篇。
系列文章：
8.我们从电话控制ROS控制，GPS节点7.机器人本地化：映射，AMCL，房间地图上的参考点6.带轮编码器的里程表，房间地图，激光雷达5.我们在rviz和凉亭中工作：xacro，新传感器。4.使用rviz和gazebo编辑器创建机器人仿真。3.加速，更换相机，固定步态2.软件1.铁在有限空间内的机器人上构建地图时，没有问题。 通过从控制台的键盘或机器人本身控制机器人，您可以直观地观察其运动并及时避免不必要的障碍。 如果有几个房间，情况就很复杂。 如果机器人离开操作员的房间，这里有几种观察机器人构建地图的选项：
-将相机直接连接到机器人；
-使用机器人外部的现有视频监控系统；
-在机器人附近使用Wi-Fi，蓝牙键盘进行控制
-“将机器人抱在怀里”，以便激光雷达收集数据；
-通过电话控制机器人。
后一种选择似乎很方便。 要通过手机控制机器人，只需在机器人构建地图时将其（手机）向正确的方向倾斜即可。 这样的任务是可能的。
让我们考虑如何从电话引导机器人，将适当的消息发送到机器人上的ROS主题。
出于上述目的，无需在电话上编写单独的应用程序。 要利用现有做法，只需下载到您的手机并从市场上安装android应用程序-“ ROS Control”。
在手机上设置ROS Control应用。
该应用程序非常直观-向机器人添加了“ +”号，其ip设置如下：
接下来，选择“显示高级选项”并为机器人手推车规定主题：
电话中的消息将进入这些主题，并且也将以ROS理解的格式接受。
在应用程序中，主题可供我们使用：
-游戏杆主题-通过电话进行控制；
-激光扫描主题-来自激光雷达的数据；
-导航卫星话题-GPS机器人数据；
-odom-里程表（从编码器和/或imu和/或激光雷达获得的所有信息）；
-姿势-“位置”，即机器人的位置。
掌握操纵杆主题。
机器人本身不会消失，因此，我们将使用运动驱动器在机器人上启动一个主题，该主题在以前的文章中反复出现：
第一航站楼：
rosrun rosbots_driver part2_cmr.py在ROS Control应用程序中的电话上，单击带有机器人名称的行，并在机器人控制菜单中失败：
现在，如果您用手指（向任意方向）拉动操纵杆，则推车将会移动。
如果您查看在树莓派上运行引擎驱动程序主题会发生什么，您将看到电话已发布并且驱动程序以适当的格式接收消息：
所有其他主题都基于相同的原理。
*但是，如果出现问题，则在机器人控制模式下，有必要单击应用程序屏幕左上角的三个平行条。 在“首选项”中失败，然后选择“主题”：
接下来，单击适当的主题，注册路径（值）：
让我们看看应用程序中的激光雷达。
在机器人上，运行激光雷达节点：
roslaunch rplidar_ros rplidar.launch如果您重新输入应用程序，则在机器人控制屏幕上，我们将看到特征点和一个蓝色箭头：
*您也可以通过向不同方向倾斜手机并选择“倾斜控制模式”来骑行：
还有其他“驾驶”模式，即使能够在电话上直接在地图上指示一个点，但是由于地图是非常任意的，因此行程也将是有条件的，即无路可走。
对于运动主题，例如相机（我们不会考虑），一切都差不多了，我们将处理gps。
gps在房间里几乎没有意义，但有趣的是它的工作原理。
对于测试，任何GPS哨声都适用。 我的选择如下-
要使其工作，首先需要在树莓派上安装gps节点。
但首先，让我们检查一下GPS哨声是否有效，否则所有其他对话将有利于穷人。
我们将包装放在树莓上：
sudo apt-get install gpsd
sudo apt-get install gpsd-clients检查是否在USB设备之间定义了GPS哨声：
lsusb
现在，检查gps是否接受某些内容：
gpscat -s 9600 /dev/ttyACM1*根据GPS哨声打开的端口，可能会有其他值（ttyACM0，ttyUSB0，ttyAMA0）代替ttyACM1。
GPS消息将散布在终端中：
可以按以下方式获得结构化（令人赏心悦目的）数据：
gpsmon /dev/ttyACM1*坐标不是我的，这很奇怪。 目前尚不清楚这与什么有关。
在树莓派上安装gps节点：
sudo apt-get install libgps-dev
cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros-drivers/nmea_navsat_driver
git clone https://github.com/ros/roslint
cd /home/pi/rosbots_catkin_ws
catkin_make现在我们已经组装了GPS节点，（在机器人上）运行它：
rosrun nmea_navsat_driver nmea_serial_driver _port:=/dev/ttyACM1 _baud:=9600如果查看主题（在机械手的另一个终端中），则可以看到电话已订阅一个主题，而gps节点的发布将转到另一个主题：
通过上述设置将手机上的接收主题更改为/修复主题。
更改之后，发布和接收将集中在一个主题上：
在电话上，您可以观察坐标：
里程表（主题/主题）。
如果您从以前的帖子中运行里程表记录，那么当机器人移动时，您还可以在电话上获得机器人的线速度和角速度（速度不是使用gps计算的）。
在机器人上：
cd /home/pi/rosbots_catkin_ws/src/rosbots_driver/scripts/rosbots_driver
python diff_tf.py
在电话上：