关于我们如何进行启动，在佛罗里达州将要展示的内容以及如果您需要高精度的室内导航该怎么办的简短历史？
我们造了一个
机器人来捡高尔夫球 。 我们已经做了一年多了。 这个夏天对我们来说是丰硕的。 我们测试了很多，精致。 我们会见了投资者，并喝了尿...
结果，我们设法在俄罗斯，德国，多米尼加共和国的10个俱乐部中测试了该机器人，并派出了两名飞行员，获得了首笔付款，并检查了模型。 我们测试了其他产品：用于球的电梯，用于大面积的割草机！ 没有外围电缆。 准备了设计文件并申请了两项临时专利。 他们在俄罗斯的德拉瓦有限责任公司注册了公司，并成为斯科尔科沃的居民。
美国市场对我们来说是最有前途的市场，因为全球34,000个高尔夫俱乐部中有16,000个高尔夫俱乐部。 我们的主要竞争对手尚未在美国工作，因此我们有很好的机会。
我们没有做任何特别的事情来推进。 通过我们的网站
https://golf-robotics.com几乎没有投资
，我们已经从想要测试我们的机器人的俱乐部中收集了大约50个应用程序，并从想要销售我们产品的公司中收集了10个应用程序。 主要是美国，但是有欧洲和澳大利亚的申请。
我们的机器人不需要周围的电缆。 比竞争对手轻三倍，成本便宜三倍。 我们正在参加最大的高尔夫和高尔夫设备展览会
PGA商品展 。 一月份您将在佛罗里达州。 你会在奥兰多吗-让我们见面吧。 我们计划介绍我们的产品并选择在美国的分销商。
在我们自己组装机器人以及金属加工，喷漆，真空成型，PCB，电池组装的同时，我们信任各种承包商。 现在，我们已经准备好设计文档，并正在与Troitsk的Technospark公司就合同制造进行谈判。
同时，我们有一个网球俱乐部的申请。 在球场上训练期间，还需要
捡球，而这样的机器人已经是
Tennibot了 。 该机器人进行所有众筹活动的历史都针对B2C细分市场。 我们计划提供专门用于俱乐部的机器人。 鉴于此类机器人尚未投放市场，我们决定完成此任务的基础。
如何在室内替换GPS？ 如果需要高精度的室内导航怎么办？
关于Habré的文章已经有关于各种
定位方法的文章：激光雷达，超宽带（UWB），蓝牙和WiFi信标，里程表，惯性系统，光学系统，特殊光学系统，磁力计。
位于法院中心的预算激光雷达无法提供足够的参考点。 里程表和惯性系统会产生累积误差。 我们找到了一种解决方案，可以立即为我们提供+ -2 cm精度的NMEA UART数据，从而用GPS RTK代替了我们，而无需另外进行处理。 这是
Marvelmind系统 。 我感到非常惊喜的是，这家来自俄罗斯的初创公司在全球范围内销售定位解决方案，其准确性在该价格段中没有类似产品。
开发工作于2012年开始，但公司于2016年成立。公司创始人Maxim Tretyakov毕业于Zelenograd MIET，于15年前在诺基亚诺基亚芬兰办事处开始制造机器人。 现在员工有10人，产品出口到50多个国家。 该公司提供多种传感器选项，适用于室外/室内的各种选项，尺寸和设计。
两种架构选项：非逆（NIA）和逆（IA）
当移动信标数量很多并且您需要每个移动信标的刷新率较高（例如4-16Hz）时，IA特别适用于任务。 第二种情况是当移动信标不适合发射超声波时，例如，当它安装在人身上时。
当必须将移动设备安装在嘈杂的物体（例如直升机）上，或者移动对象的数量很少（1-4件），或者更新移动信标位置的频率不是很关键时，NIA可以方便地执行任务。
今天，NIA已支持IMU +超声波传感器融合，而IA尚不支持。 计划在未来几个月内为IA提供IMU +超声波传感器融合。
如今，IA和NIA都支持多达250个设备（固定+移动信标）和250个子卡。 将来的版本-多达数千个设备和数千个子卡。 预期在未来几个月内将进行的另一项重大体系结构更新是，支持IA和NIA的多调制解调器配置。
系统安装和设置
我们使用了两本手册
1，2 。
我手里拿着最小的一套。 墙壁上有两个培根，流动站有一个培根和一个调制解调器。
- 每个培根应充电，打开并连接到计算机。
- 安装仪表板。
- 使用必要的IA或NIA参数更新固件。
- 通过电缆连接时，记录培根编号。
- 连接调制解调器并激活相应的设备号。
将固定的培根放在墙上。 设备之间的距离至少应为1.5m。 且不超过30m。 使用2D定位时，设置设备的高度。
设置固定设备之一的GPS坐标以获得相对于给定点的流动站定位数据。
我们通过UART在流动站上接收数据。 培根型号的GPIO梳上的引脚排列。
准确度实际上是+ -2cm。 以大约10 Hz的频率 通过将培根与惯性系统一起使用，可以提高频率。 可以通过使用更多设备来提高准确性。
