始终可以使用CAN进行操作很简单，但是出了点问题（在KDPV上的设备中）...
最近，我经常设法使用STM32H750VB微控制器，在一个设备中我需要使用CAN总线，但是我所做的第一次尝试
显示出我所有的自信心都带来了奇怪的结果。 故事描述如下。
因此，首先是关于电路。 在KDPV上，它用绿色圈出，当然，罪魁祸首是微控制器，CAN并没有什么复杂的问题-它根据
MAX3051用作物理层（嗯，我喜欢它..），如下所示：
以前，STM32F107不在STM32H750VB中，而是在同一系统中，但这位老人无法应付这些任务，因此决定将其替换为更现代
，更
年轻的任务 。
但是，这是不幸的-旧的微控制器具有bxCAN，而新的微控制器已经具有FDCAN。 尽管存在差异，但是从代码的角度（和工作－总线上的设备很旧）来看：更换非常简单。 对于那些谁愿意，您可以比较：
一般来说，化妆品上的差异。 在我看来，它可以一次全部正确地工作。
但是，它并没有立即起作用...
CAN控制器无法设置主导级别并进入总线关闭状态，并且没有从总线接收任何数据（尽管总线上的另一个设备每秒稳定发送两次数据包）。
好吧，我以为，调试线来了，并焊接了CAN-RX和CAN-TX线上的配线（实际上，查看总线本身看起来很合逻辑-该设备处于静默状态，而所连接的其他设备
按约定发送了数据包）。
之后，首先打开FDCAN_MODE_BUS_MONITORING模式。 而且，瞧，我立即看到了公共汽车上的包裹！ （在此模式下，CAN控制器仅侦听数据，但不传输任何数据）。 太好了...
接下来，打开FDCAN_MODE_EXTERNAL_LOOPBACK模式（相反，在此模式下，我们只听自己的声音，然后将所有内容传输到总线上）。 在CAN_RX和CAN_TX线上，所有数据包都出现了-既由设备本身发送，又从总线接收，此处
在下图中（来自微控制器的灰色数据TX，橙色数据线RX），它们显示为峰值：
因此，在进行了该实验后，很明显电路正常工作，微处理器中的CAN控制器可以接收和发送数据。
但是，当尝试同时接收和发送数据时，系统仍然变为总线关闭，并且错误控制寄存器（FDCAN协议状态寄存器（FDCAN_PSR））中出现错误LEC [2：0] = 5-这意味着从数据表中获取Bit0Error：消息的传输（或确认位或活动错误）
标志或过载标志），则设备希望发送显性级别（数据或标识符位）
逻辑值0），但监视的总线值是隐性...
经过两天的折磨（很清楚错误是什么，但不清楚如何解决），并对数据表，勘误表和大量第三方代码和手册进行了认真的研究，我的理解是
启迪 -我做对了一切，但是没有用！
好吧，我想，也许问题出在技术上，并且...替换了微控制器本身（用同一批中的另一个）。 而且...有效！ 好吧，也就是说，这里没有麻烦
的小手鼓，没有源代码，而且应该是第一次。
简要总结
显然，发现了这样一个狡猾的标本。 但是另一方面，我设法深入研究了FDCAN的总体工作，这可以归因于优点。 并归因于缺点...归因于它们的浪费时间（控制器可以附加到另一个项目上），以及对现代控制器在现代方式下也具有
强大力量的越野车的理解（或者这也是一个优点吗？）。